Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, gear ratios on vehicles. A front vehicle can shift a gear which, via a vehicle-to-vehicle communication link, can cause a rear vehicle to shift gears. To maintain a gap, vehicles may shift gears at various relative positions based on a grade of a road.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G05D 1/225 - Dispositions de commande à distance actionnées par des ordinateurs externes
• G05D 1/644 - Optimisation des paramètres de parcours, p. ex. consommation d’énergie, réduction du temps de parcours ou de la distance
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• G05D 1/698 - Attribution des commandes
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration or deceleration, and speed. In some aspects, vehicle onboard systems supply various data (breadcrumbs) to a Network Operations Center (NOC), which in turn provides data (authorization data) to the vehicles to facilitate platooning. The NOC suggests vehicles for platooning based on, for example, travel forecasts and analysis of relevant roadways to identify platoonable roadway segments. The NOC also can provide traffic, roadway, weather, or system updates, as well as various instructions. In some aspects, a mesh network ensures improved communication among vehicles and with the NOC. In some aspects, a vehicle onboard system may provide the authorization data.

Classes IPC  ?

• G06F 21/44 - Authentification de programme ou de dispositif
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 60/00 - Systèmes d’aide à la conduite spécialement adaptés aux véhicules routiers autonomes
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• G05D 1/698 - Attribution des commandes
• G06F 21/30 - Authentification, c.-à-d. détermination de l’identité ou de l’habilitation des responsables de la sécurité
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation
• H04W 4/029 - Services de gestion ou de suivi basés sur la localisation
• H04W 4/38 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour la collecte d’informations de capteurs
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• H04W 12/04 - Gestion des clés, p. ex. par architecture d’amorçage générique [GBA]
• H04W 12/08 - Sécurité d'accès

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking, in a convenient, safe manner and thus to save significant amounts of fuel while increasing safety. In an embodiment, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration/deceleration, and speed. Additional safety features in at least some embodiments include providing each driver with one or more visual displays of forward and rearward looking cameras. Long-range communications are provided for coordinating vehicles for linking, and for communicating analytics to fleet managers or others.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• G05D 1/698 - Attribution des commandes
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for identifying the back of a particular vehicle (e.g., a platoon partner) in a set of distance measurement scenes and/or for tracking the back of such a vehicle. The described techniques can be used in conjunction with a variety of different distance measuring technologies including radar, LIDAR, camera based distance measuring units and others. The described approaches are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying systems including tractor-trailer truck platooning applications. In another aspect, technique are described for fusing sensor data obtained from different vehicles for use in the at least partial automatic control of a particular vehicle. The described techniques are well suited for use in conjunction with a variety of different vehicle control applications including platooning, convoying and other connected driving applications including tractor-trailer truck platooning applications.

Classes IPC  ?

• G01S 5/02 - Localisation par coordination de plusieurs déterminations de direction ou de ligne de positionLocalisation par coordination de plusieurs déterminations de distance utilisant les ondes radioélectriques
• G01S 13/58 - Systèmes de détermination de la vitesse ou de la trajectoireSystèmes de détermination du sens d'un mouvement
• G01S 13/64 - Systèmes de mesure de la vitesse utilisant des fenêtres en distance
• G01S 13/86 - Combinaisons de systèmes radar avec des systèmes autres que radar, p. ex. sonar, chercheur de direction
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Systems and methods for increasing the efficiency of vehicle platooning systems are described. In one aspect, drivers are more likely to enjoy a system if it begins platooning as desired and does not accidently end platoons. When a certain amount of data packets sent between vehicles are dropped, systems typically will either not engage in a platoon or end a current platoon. When a platoon has a very small gap between vehicles, the platoon should end—or not start, when a certain amount of packets are dropped. However, if a gap is large enough to provide a driver with more time to react, a system may accept a greater amount of dropped packets before it refuses to start a platoon or causes the end of a platoon.

Classes IPC  ?

• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/69 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules
• G05D 1/693 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour éviter toute collision entre les véhicules
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation
• H04W 76/14 - Établissement de la connexion en mode direct
• H04W 76/30 - Libération de la connexion

Abrégé

A system and method for mitigating or avoiding risks due to hazards encountered by platooning vehicles. The system and method involve interrogating, with one or more sensors, a space radially extending from a lead vehicle as the lead vehicle travels over the road surface, perceiving the environment within the space, ascertaining a hazard caused by an object in the space, and causing a following vehicle, operating in a platoon with the lead vehicle, to take a preemptive braking action to avoid or mitigate risks resulting from the hazard caused by the object in the space.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
• G05D 1/244 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des aides à la navigation passive extérieures au véhicule, p. ex. marqueurs, réflecteurs ou moyens magnétiques
• G05D 1/65 - Suivi d’un profil de vitesse souhaité
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• G05D 1/698 - Attribution des commandes
• G05D 1/81 - Transfert de la commande entre la commande automatique embarquée et la commande manuelle embarquée
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04L 67/125 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance en impliquant la commande des applications des terminaux par un réseau
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, gear ratios on vehicles. A front vehicle can shift a gear which, via a vehicle-to-vehicle communication link, can cause a rear vehicle to shift gears. To maintain a gap, vehicles may shift gears at various relative positions based on a grade of a road.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/225 - Dispositions de commande à distance actionnées par des ordinateurs externes
• G05D 1/644 - Optimisation des paramètres de parcours, p. ex. consommation d’énergie, réduction du temps de parcours ou de la distance
• G05D 1/695 - Commande coordonnée de la position ou du cap de plusieurs véhicules pour maintenir la position des véhicules les uns par rapport aux autres, p. ex. pour les voyages en convoi ou les vols en formation
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• G01S 19/13 - Récepteurs
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/127 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers indiquant la position de véhicules, p. ex. de véhicules à horaire déterminé à une station centrale
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration or deceleration, and speed. In some aspects, vehicle onboard systems supply various data (breadcrumbs) to a Network Operations Center (NOC), which in turn provides data (authorization data) to the vehicles to facilitate platooning. The NOC suggests vehicles for platooning based on, for example, travel forecasts and analysis of relevant roadways to identify platoonable roadway segments. The NOC also can provide traffic, roadway, weather, or system updates, as well as various instructions. In some aspects, a mesh network ensures improved communication among vehicles and with the NOC. In some aspects, a vehicle onboard system may provide the authorization data.

Classes IPC  ?

• G06F 21/44 - Authentification de programme ou de dispositif
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 60/00 - Systèmes d’aide à la conduite spécialement adaptés aux véhicules routiers autonomes
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G06F 21/30 - Authentification, c.-à-d. détermination de l’identité ou de l’habilitation des responsables de la sécurité
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation
• H04W 4/38 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour la collecte d’informations de capteurs
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• H04W 12/04 - Gestion des clés, p. ex. par architecture d’amorçage générique [GBA]
• H04W 12/08 - Sécurité d'accès
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 4/029 - Services de gestion ou de suivi basés sur la localisation

Abrégé

The present invention relates to systems and methods for vehicles to closely follow one another safely through partial automation. Following closely behind another vehicle has significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. On the opposite end of the spectrum, fully autonomous solutions require inordinate amounts of technology, and a level of robustness that is currently not cost effective.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• B62D 35/00 - Caisses de véhicule caractérisées par leur aérodynamisme

Abrégé

Disclosed herein are a method and apparatus for automated following behind a lead vehicle. The lead vehicle navigates a path from a starting point to a destination. The lead vehicle and the following vehicle are connected via V2V communication, allowing one or more following vehicles to detect the path taken by the lead vehicle. A computerized control system on the following vehicle (a Follow-the-Leader, or FTL, system) allows the following vehicle to mimic the behavior of the lead vehicle, with the FTL system controlling steering to guide the following vehicle along the path previously navigated by the lead vehicle. In some embodiments, the lead vehicle and following vehicle may both use Global Navigation Satellite System (GNSS) position coordinates. In some embodiments, the following vehicle may also have a system of sensors to maintain a gap between the following and lead vehicles.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/18 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking, in a convenient, safe manner and thus to save significant amounts of fuel while increasing safety. In an embodiment, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration/deceleration, and speed. Additional safety features in at least some embodiments include providing each driver with one or more visual displays of forward and rearward looking cameras. Long-range communications are provided for coordinating vehicles for linking, and for communicating analytics to fleet managers or others.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for identifying the back of a particular vehicle (e.g., a platoon partner) in a set of distance measurement scenes and/or for tracking the back of such a vehicle. The described techniques can be used in conjunction with a variety of different distance measuring technologies including radar, LIDAR, camera based distance measuring units and others. The described approaches are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying systems including tractor-trailer truck platooning applications. In another aspect, technique are described for fusing sensor data obtained from different vehicles for use in the at least partial automatic control of a particular vehicle. The described techniques are well suited for use in conjunction with a variety of different vehicle control applications including platooning, convoying and other connected driving applications including tractor-trailer truck platooning applications.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p. ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• G01S 13/58 - Systèmes de détermination de la vitesse ou de la trajectoireSystèmes de détermination du sens d'un mouvement
• G01S 13/60 - Systèmes de détermination de la vitesse ou de la trajectoireSystèmes de détermination du sens d'un mouvement dans lesquels l'émetteur et le récepteur sont montés sur l'objet mobile, p. ex. pour déterminer la vitesse par rapport au sol, l'angle de dérive, le trajet au sol
• G01S 13/64 - Systèmes de mesure de la vitesse utilisant des fenêtres en distance
• G01S 13/86 - Combinaisons de systèmes radar avec des systèmes autres que radar, p. ex. sonar, chercheur de direction
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
• G06V 20/56 - Contexte ou environnement de l’image à l’extérieur d’un véhicule à partir de capteurs embarqués
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H01Q 1/32 - Adaptation pour l'utilisation dans ou sur les véhicules routiers ou ferroviaires

Abrégé

Systems and methods for increasing the efficiency of vehicle platooning systems are described. In one aspect, drivers are more likely to enjoy a system if it begins platooning as desired and does not accidently end platoons. When a certain amount of data packets sent between vehicles are dropped, systems typically will either not engage in a platoon or end a current platoon. When a platoon has a very small gap between vehicles, the platoon should end—or not start, when a certain amount of packets are dropped. However, if a gap is large enough to provide a driver with more time to react, a system may accept a greater amount of dropped packets before it refuses to start a platoon or causes the end of a platoon.

Classes IPC  ?

• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• H04W 76/30 - Libération de la connexion
• H04W 76/14 - Établissement de la connexion en mode direct
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, gear ratios on vehicles. A front vehicle can shift a gear which, via a vehicle-to-vehicle communication link, can cause a rear vehicle to shift gears. To maintain a gap, vehicles may shift gears at various relative positions based on a grade of a road.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

A system and method for mitigating or avoiding risks due to hazards encountered by platooning vehicles. The system and method involve interrogating, with one or more sensors, a space radially extending from a lead vehicle as the lead vehicle travels over the road surface, perceiving the environment within the space, ascertaining a hazard caused by an object in the space, and causing a following vehicle, operating in a platoon with the lead vehicle, to take a preemptive braking action to avoid or mitigate risks resulting from the hazard caused by the object in the space.

Classes IPC  ?

• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04L 67/125 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance en impliquant la commande des applications des terminaux par un réseau
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• G08G 1/127 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers indiquant la position de véhicules, p. ex. de véhicules à horaire déterminé à une station centrale
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, gear ratios on vehicles. A front vehicle can shift a gear which, via a vehicle-to-vehicle communication link, can cause a rear vehicle to shift gears. To maintain a gap, vehicles may shift gears at various relative positions based on a grade of a road.

Classes IPC  ?

• F16H 61/02 - Fonctions internes aux unités de commande pour changements de vitesse ou pour mécanismes d'inversion des transmissions transmettant un mouvement rotatif caractérisées par les signaux utilisés
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse

Abrégé

Systems and methods for platooning vehicles are described. In some aspects, vehicles use sensors to determine a gap between each other. In response to the gap increasing beyond a threshold amount, and a threshold amount of torque being commanded by each of the vehicles, reducing the amount of torque being commanded by the front vehicle. The gap may be determined at least in part by sensors such as a radar, a lidar, and/or a camera. These sensors may be mounted on either a rear vehicle in the platoon, or a front vehicle in the platoon.

Classes IPC  ?

• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• B60W 50/12 - Limitation de la possibilité de commande du conducteur en fonction de l'état du véhicule, p. ex. moyens de verrouillage des grandeurs d'entrées pour éviter un fonctionnement dangereux
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers

Abrégé

Systems and methods for increasing the efficiency of vehicle platooning systems are described. In one aspect, drivers are more likely to enjoy a system if it begins platooning as desired and does not accidently end platoons. When a certain amount of data packets sent between vehicles are dropped, systems typically will either not engage in a platoon or end a current platoon. When a platoon has a very small gap between vehicles, the platoon should end—or not start, when a certain amount of packets are dropped. However, if a gap is large enough to provide a driver with more time to react, a system may accept a greater amount of dropped packets before it refuses to start a platoon or causes the end of a platoon.

Classes IPC  ?

• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• H04W 76/30 - Libération de la connexion
• H04W 76/14 - Établissement de la connexion en mode direct
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation

Abrégé

Systems and methods for causing a vehicle to avoid an adverse action are described. In one aspect, a sensor on first vehicle may determine the existence and location of lane markers or objects, and use that information to cause a second vehicle to avoid exiting its lane or colliding with an object. Data transmitted from a first vehicle to a second vehicle may be used to determine a path for the second vehicle, such that it avoids an adverse action. This data may include information used to determine a pose of the second vehicle, kinematics of the second vehicle, determine dimensions of the second vehicle, and potential adverse actions. This data may be transmitted while the vehicles are platooning.

Classes IPC  ?

• B60W 30/12 - Maintien de la trajectoire dans une voie de circulation
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Systems and methods for platooning using aspects of various cruise control systems are described. In one aspect, a platooning system may cause an engine to provide a desired amount of torque by commanding a cruise control system to cause an amount of torque provided by the engine to be limited. In one aspect, a platooning system may cause a platoon to end in response to the detection of a condition that would cause a cruise control system to exit a cruise control state, such as pressing a brake pedal.

Classes IPC  ?

• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers

Abrégé

Systems and methods for increasing the efficiency of vehicle platooning systems are described. In one aspect, drivers are more likely to enjoy a system if it begins platooning as desired and does not accidently end platoons. When a certain amount of data packets sent between vehicles are dropped, systems typically will either not engage in a platoon or end a current platoon. When a platoon has a very small gap between vehicles, the platoon should end—or not start, when a certain amount of packets are dropped. However, if a gap is large enough to provide a driver with more time to react, a system may accept a greater amount of dropped packets before it refuses to start a platoon or causes the end of a platoon.

Classes IPC  ?

• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• H04W 76/30 - Libération de la connexion
• H04W 76/14 - Établissement de la connexion en mode direct
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation

Abrégé

Systems and methods for increasing the safely platooning are described. In one aspect, safely platooning includes verifying that a vehicle is not decelerating less than necessary, verifying that the vehicle is not accelerating unintendedly, verifying that the vehicle is not decelerating unintendedly, verifying that the vehicle is not platooning unintendedly, verifying that notifications provided by a platooning electronic control unit are being transmitted to their intended destinations, verifying that information received from a network operations center is correct, and verifying that the instability of the vehicle does not exceed a threshold amount.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for identifying the back of a particular vehicle (e.g., a platoon partner) in a set of distance measurement scenes and/or for tracking the back of such a vehicle. The described techniques can be used in conjunction with a variety of different distance measuring technologies including radar, LIDAR, camera based distance measuring units and others. The described approaches are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying systems including tractor-trailer truck platooning applications. In another aspect, technique are described for fusing sensor data obtained from different vehicles for use in the at least partial automatic control of a particular vehicle. The described techniques are well suited for use in conjunction with a variety of different vehicle control applications including platooning, convoying and other connected driving applications including tractor-trailer truck platooning applications.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
• B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p. ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G01S 13/86 - Combinaisons de systèmes radar avec des systèmes autres que radar, p. ex. sonar, chercheur de direction
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• H01Q 1/32 - Adaptation pour l'utilisation dans ou sur les véhicules routiers ou ferroviaires
• G06K 9/00 - Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales

Abrégé

Disclosed herein are a method and apparatus for automated following behind a lead vehicle. The lead vehicle navigates a path from a starting point to a destination. The lead vehicle and the following vehicle are connected via V2V communication, allowing one or more following vehicles to detect the path taken by the lead vehicle. A computerized control system on the following vehicle (a Follow-the-Leader, or FTL, system) allows the following vehicle to mimic the behavior of the lead vehicle, with the FTL system controlling steering to guide the following vehicle along the path previously navigated by the lead vehicle. In some embodiments, the lead vehicle and following vehicle may both use Global Navigation Satellite System (GNSS) position coordinates. In some embodiments, the following vehicle may also have a system of sensors to maintain a gap between the following and lead vehicles.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/18 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques

Abrégé

Disclosed herein are a method and apparatus for automated following behind a lead vehicle. The lead vehicle navigates a path from a starting point to a destination. The lead vehicle and the following vehicle are connected via V2V communication, allowing one or more following vehicles to detect the path taken by the lead vehicle. A computerized control system on the following vehicle (a Follow-the-Leader, or FTL, system) allows the following vehicle to mimic the behavior of the lead vehicle, with the FTL system controlling steering to guide the following vehicle along the path previously navigated by the lead vehicle. In some embodiments, the lead vehicle and following vehicle may both use Global Navigation Satellite System (GNSS) position coordinates. In some embodiments, the following vehicle may also have a system of sensors to maintain a gap between the following and lead vehicles.

Classes IPC  ?

• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 30/17 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède avec des moyens d'action spécifique quand le véhicule précédent s'arrête, p. ex. "stop and go"
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• B60W 30/188 - Commande des paramètres de puissance de la ligne de transmission, p. ex. déterminant la puissance requise
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Disclosed herein are a method and apparatus for automated following behind a lead vehicle. The lead vehicle navigates a path from a starting point to a destination. The lead vehicle and the following vehicle are connected via V2V communication, allowing one or more following vehicles to detect the path taken by the lead vehicle. A computerized control system on the following vehicle (a Follow-the-Leader, or FTL, system) allows the following vehicle to mimic the behavior of the lead vehicle, with the FTL system controlling steering to guide the following vehicle along the path previously navigated by the lead vehicle. In some embodiments, the lead vehicle and following vehicle may both use Global Navigation Satellite System (GNSS) position coordinates. In some embodiments, the following vehicle may also have a system of sensors to maintain a gap between the following and lead vehicles.

Classes IPC  ?

• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 30/17 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède avec des moyens d'action spécifique quand le véhicule précédent s'arrête, p. ex. "stop and go"
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• B60W 30/188 - Commande des paramètres de puissance de la ligne de transmission, p. ex. déterminant la puissance requise
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Systems and methods are described for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely to behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicle sensors to monitor and control, for example, gross vehicle weight, axle loads, and stopping distance. In some aspects, two vehicles can determine information associated with their gross weight and axle load, and apply that information to assist with determining a bounding box indicating which vehicle will take longer to stop. Based on which vehicle will take longer to stop, an order of vehicles in a potential platoon is determined.

Classes IPC  ?

• B60T 7/22 - Organes d'attaque de la mise en action des freins par déclenchement automatiqueOrganes d'attaque de la mise en action des freins par déclenchement non soumis à la volonté du conducteur ou du passager déclenchés par le contact du véhicule, p. ex. du pare-chocs, avec un obstacle extérieur, p. ex. un autre véhicule
• B60T 8/18 - Dispositions pour adapter la force de freinage sur la roue aux conditions propres au véhicule ou à l'état du sol, p. ex. par limitation ou variation de la force de freinage selon le chargement ou le poids du véhicule, p. ex. répartition du chargement

Abrégé

Systems and methods are described for determining whether a platooning system is safe. In various aspects, a platooning system may collect information from various sensors included on one or more vehicles, and use the gathered information to determine whether the system achieves a threshold amount of safeness is achieved. In response to determining that a vehicle is unsafe, a system may prohibit vehicles from platooning or cause platooning vehicles to end their current platooning session.

Classes IPC  ?

• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration or deceleration, and speed. In some aspects, a lead vehicle can wirelessly transmit information from various electronic control units (ECUs) to ECUs in a rear vehicle. A rear vehicle can then apply transformations to the information to account for a desired following distance and a time offset. ECUs onboard the rear vehicle may then be controlled based on the ECUs of the lead vehicle, the desired following distance, and the time offset.

Classes IPC  ?

• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 30/17 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède avec des moyens d'action spécifique quand le véhicule précédent s'arrête, p. ex. "stop and go"

Abrégé

The present invention relates to a method and system for enabling vehicles to closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle can have significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. By directly commanding the engine torque and braking of the following vehicle while controlling the gap between vehicles using a sensor system, and additionally using a communication link between vehicles that allows information about vehicle actions, such as braking events, to be anticipated by the following vehicle, a Semi-Autonomous Vehicular Convoying System that enables vehicles to follow closely together in a safe, efficient and convenient manner may be achieved.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking, in a convenient, safe manner and thus to save significant amounts of fuel while increasing safety. In an embodiment, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration/deceleration, and speed. Additional safety features in at least some embodiments include providing each driver with one or more visual displays of forward and rearward looking cameras. Long-range communications are provided for coordinating vehicles for linking, and for communicating analytics to fleet managers or others.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• G08G 1/127 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers indiquant la position de véhicules, p. ex. de véhicules à horaire déterminé à une station centrale
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for controlling a vehicle to closely follow one another safely using automatic or partially automatic control. The described control schemes are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying applications, including truck platooning and convoying controllers. In one aspect, a power plant (such as an engine) is controlled using a control scheme arranged to attain and maintain a first target gap between the vehicles. Brakes (such as wheel brakes) are controlled in a manner configured to attain and maintain a second (shorter) target gap. Such control allows a certain degree of encroachment on the targeted gap (sometimes referred to as a gap tolerance) before the brakes are actuated. The described approaches facilitate a safe and comfortable rider experience and reduce the likelihood of the brakes being actuated unnecessarily.

Classes IPC  ?

• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/18 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01S 19/13 - Récepteurs
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Aspects of example systems and methods described herein discuss providing indications from a vehicle to other locations based on a variety of attributes. Indications may take the form of an indicator message. Indications may include information associated with whether one or more vehicles are platooning. Indications may be prevented from being distributed if one or more vehicles are not platooning. Law enforcement may be able to receive information indicating whether a vehicle is platooning in order to know whether to issue a ticket to the vehicle.

Classes IPC  ?

• B60Q 1/50 - Agencement des dispositifs de signalisation optique ou d'éclairage, leur montage, leur support ou les circuits à cet effet les dispositifs ayant principalement pour objet d'indiquer le contour du véhicule ou de certaines de ses parties, ou pour engendrer des signaux au bénéfice d'autres véhicules pour indiquer d'autres intentions ou conditions, p. ex. demandes d'attente ou de dépassement
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/017 - Détection du mouvement du trafic pour le comptage ou la commande par identification des véhicules

Abrégé

The present invention relates to systems and methods for vehicles to closely follow one another safely through partial automation. Following closely behind another vehicle has significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. On the opposite end of the spectrum, fully autonomous solutions require inordinate amounts of technology, and a level of robustness that is currently not cost effective.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01S 13/931 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• G08G 1/127 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers indiquant la position de véhicules, p. ex. de véhicules à horaire déterminé à une station centrale
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 40/13 - Charge ou masse

Abrégé

[0115] Methods and apparatus to effect platooning of vehicles within a fleet of vehicles, or between fleets of vehicles, facilitate platooning at different stages. In one aspect, a network operations center (NOC) may instruct vehicles, either inter-fleet or intra-fleet, to platoon. In one aspect, that instruction may occur before vehicles begin their routes. In another aspect, the instruction may occur as vehicles are traveling along their routes. In yet another aspect, drivers may choose their own platooning partners while they are en route. To select a platooning partner, a driver may use physical characteristics and/or attributes of drivers and their vehicles. In one aspect, a driver may rely on personal characteristics and/or attributes of drivers. These personal characteristics and/or attributes may be input into the system as part of driver registration, via an application or app in an in-vehicle apparatus or on a smartphone.

Classes IPC  ?

• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G06Q 50/30 - Transport; Communications

Abrégé

A system with one or more transceiver antenna assemblies for installation in vehicle side-view mirrors to enable communication with nearby vehicles. Each transceiver antenna assembly may have one or two antenna arrays implemented on a single printed circuit board, protected by an antenna housing to mount the transceiver antenna inside the mirror assembly. Each antenna array in a dual-channel transceiver antenna may transmit and receive data over one of two DSRC channels. One channel may be used to transmit and receive vehicle data only and the other channel may be used to transmit and receive both vehicle data and audio/video (A/V) data. Each antenna array is connected to a vehicle radio that processes received signals and prepares signals for transmission. Such a transceiver antenna system, particularly when mounted within the side view mirror assembly of a truck, may be especially useful for communication in truck platooning.

Classes IPC  ?

• H01Q 1/32 - Adaptation pour l'utilisation dans ou sur les véhicules routiers ou ferroviaires
• H01Q 9/28 - Éléments coniques, cylindriques, en cage, en ruban, en treillis ou éléments analogues ayant une surface de rayonnement étendueÉléments comportant deux surfaces coniques ayant le même axe et opposées par leurs sommets et alimentés par des lignes de transmission à deux conducteurs
• H01Q 21/06 - Réseaux d'unités d'antennes, de même polarisation, excitées individuellement et espacées entre elles

Abrégé

A system and method for mitigating or avoiding risks due to hazards encountered by platooning vehicles. The system and method involve interrogating, with one or more sensors, a space radially extending from a lead vehicle as the lead vehicle travels over the road surface, perceiving the environment within the space, ascertaining a hazard caused by an object in the space, and causing a following vehicle, operating in a platoon with the lead vehicle, to take a preemptive braking action to avoid or mitigate risks resulting from the hazard caused by the object in the space.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion

Abrégé

The present invention relates to a method and system for enabling vehicles to closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle can have significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. By directly commanding the engine torque and braking of the following vehicle while controlling the gap between vehicles using a sensor system, and additionally using a communication link between vehicles that allows information about vehicle actions, such as braking events, to be anticipated by the following vehicle, a Semi-Autonomous Vehicular Convoying System that enables vehicles to follow closely together in a safe, efficient and convenient manner may be achieved.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 84/00 - Topologies de réseau
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"

Abrégé

A transceiver antenna assembly for installation in a vehicle side-view mirror to enable communication with nearby vehicles, in which each transceiver antenna may have one or two antenna arrays implemented on a single printed circuit board, protected by an antenna housing used to mount the transceiver antenna inside the mirror assembly. Each antenna array in a dual-channel transceiver antenna may transmit and receive data over one of two DSRC channels. One channel may be used to transmit and receive vehicle data only and the other channel may be used to transmit and receive both vehicle data and audio/video (A/V) data. Each antenna array is connected to a radio in the vehicle that processes received signals and prepares signals for transmission. Such a transceiver antenna assembly, when mounted within the side view mirror assembly of a truck, may be especially useful for communication in truck platooning.

Classes IPC  ?

• H01Q 1/32 - Adaptation pour l'utilisation dans ou sur les véhicules routiers ou ferroviaires
• H01Q 21/06 - Réseaux d'unités d'antennes, de même polarisation, excitées individuellement et espacées entre elles
• H01Q 1/38 - Forme structurale pour éléments rayonnants, p. ex. cône, spirale, parapluie formés par une couche conductrice sur un support isolant

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration or deceleration, and speed. In some aspects, vehicle onboard systems supply various data (breadcrumbs) to a Network Operations Center (NOC), which in turn provides data (authorization data) to the vehicles to facilitate platooning. The NOC suggests vehicles for platooning based on, for example, travel forecasts and analysis of relevant roadways to identify platoonable roadway segments. The NOC also can provide traffic, roadway, weather, or system updates, as well as various instructions. In some aspects, a mesh network ensures improved communication among vehicles and with the NOC. In some aspects, a vehicle onboard system may provide the authorization data.

Classes IPC  ?

• B60W 40/12 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés à des paramètres du véhicule lui-même
• G01C 21/32 - Structuration ou formatage de données cartographiques
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration or deceleration, and speed. In some aspects, vehicle onboard systems supply various data (breadcrumbs) to a Network Operations Center (NOC), which in turn provides data (authorization data) to the vehicles to facilitate platooning. The NOC suggests vehicles for platooning based on, for example, travel forecasts and analysis of relevant roadways to identify platoonable roadway segments. The NOC also can provide traffic, roadway, weather, or system updates, as well as various instructions. In some aspects, a mesh network ensures improved communication among vehicles and with the NOC. In some aspects, a vehicle onboard system may provide the authorization data.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H04W 4/38 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour la collecte d’informations de capteurs
• H04W 12/08 - Sécurité d'accès
• G06F 21/44 - Authentification de programme ou de dispositif
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G06F 21/30 - Authentification, c.-à-d. détermination de l’identité ou de l’habilitation des responsables de la sécurité
• H04W 12/04 - Gestion des clés, p. ex. par architecture d’amorçage générique [GBA]
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 4/029 - Services de gestion ou de suivi basés sur la localisation

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon. In one aspect, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration or deceleration, and speed. In some aspects, vehicle onboard systems supply various data (breadcrumbs) to a Network Operations Center (NOC), which in turn provides data (authorization data) to the vehicles to facilitate platooning. The NOC suggests vehicles for platooning based on, for example, travel forecasts and analysis of relevant roadways to identify platoonable roadway segments. The NOC also can provide traffic, roadway, weather, or system updates, as well as various instructions. In some aspects, a mesh network ensures improved communication among vehicles and with the NOC. In some aspects, a vehicle onboard system may provide the authorization data.

Classes IPC  ?

• G06F 21/44 - Authentification de programme ou de dispositif
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• H04W 12/04 - Gestion des clés, p. ex. par architecture d’amorçage générique [GBA]
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• H04W 4/02 - Services utilisant des informations de localisation
• H04W 12/08 - Sécurité d'accès
• H04W 4/38 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour la collecte d’informations de capteurs
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G06F 21/30 - Authentification, c.-à-d. détermination de l’identité ou de l’habilitation des responsables de la sécurité
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 4/029 - Services de gestion ou de suivi basés sur la localisation

Abrégé

A system and method for mitigating or avoiding risks due to hazards encountered by platooning vehicles. The system and method involve interrogating, with one or more sensors, a space radially extending from a lead vehicle as the lead vehicle travels over the road surface, perceiving the environment within the space, ascertaining a hazard caused by an object in the space, and causing a following vehicle, operating in a platoon with the lead vehicle, to take a preemptive braking action to avoid or mitigate risks resulting from the hazard caused by the object in the space.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• B60W 10/04 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• H04L 67/12 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance
• B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• H04L 67/125 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p. ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance en impliquant la commande des applications des terminaux par un réseau
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Various applications for use of mass estimations of a vehicle, including to control operation of the vehicle, sharing the mass estimation with other vehicles and/or a Network Operations Center (NOC), organizing vehicles operating in a platoon and/or partially controlling the operation of one or more vehicles operating in a platoon based on the relative mass estimations between the platooning vehicles. When vehicles are operating in a platoon, the relative mass between a lead and a following vehicle may be used to scale torque and/or brake commands generated by the lead vehicle and sent to the following vehicle.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Controllers, control architectures, systems and methods are described for controlling a host vehicle's participation in a platoon. In some embodiments, a vehicle control system includes a vehicle controller configured to determine vehicle control commands for at least partially automatically controlling the host vehicle based at least in part on sensor information. The vehicle control commands are arranged to be directly or indirectly utilized by one or more host vehicle control units resident on the host vehicle. The vehicle control system also includes one or more safety monitoring algorithms that, during at least partially automated driving, verify that selected vehicle control commands received from the vehicle controller meet selected safety criteria. At least some of the safety algorithms utilize sensor data in the verification of the commands received from the vehicle controller. The sensor data used by the safety algorithms may come from the host vehicle and/or a second vehicle.

Classes IPC  ?

• G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• G01G 19/02 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour peser des objets à roues ou roulants, p. ex. des véhicules
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

Controllers, control architectures, systems and methods are described for controlling a host vehicle's participation in a platoon. Described vehicle platooning control systems may include a platoon controller and a vehicle interface controller. The platoon controller is configured to determine torque and braking requests for at least partially automatically controlling the host vehicle to platoon with a platoon partner. The vehicle interface controller manages communications between the platoon controller and one or more host vehicle control units. The vehicle interface controller may also include a safety monitor including one or more safety monitoring algorithms In some embodiments, the vehicle interface controller is at least ASIL-C compliant, whereas the platoon controller and an optional gateway processor may be QM rated under ISO 26262. The platoon controller may be configured as a listener capable of receiving but not transmitting messages on the host vehicle's control related communication bus(es).

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G07C 5/00 - Enregistrement ou indication du fonctionnement de véhicules
• B60R 16/023 - Circuits électriques ou circuits de fluides spécialement adaptés aux véhicules et non prévus ailleursAgencement des éléments des circuits électriques ou des circuits de fluides spécialement adapté aux véhicules et non prévu ailleurs électriques pour la transmission de signaux entre des parties ou des sous-systèmes du véhicule
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G08G 1/127 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers indiquant la position de véhicules, p. ex. de véhicules à horaire déterminé à une station centrale
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• B60W 40/13 - Charge ou masse
• B60W 10/06 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des ensembles de propulsion comprenant la commande des moteurs à combustion
• B60W 10/10 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des boîtes de vitesses
• B60W 10/184 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de freinage avec des freins de roues
• B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
• B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
• B60W 30/14 - Régulateur d'allure
• B60W 30/18 - Propulsion du véhicule
• H04W 4/46 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques pour les véhicules, p. ex. communication véhicule-piétons pour la communication de véhicule à véhicule
• G01S 19/13 - Récepteurs
• H04L 29/08 - Procédure de commande de la transmission, p.ex. procédure de commande du niveau de la liaison
• H04W 84/00 - Topologies de réseau

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for identifying the back of a particular vehicle (e.g., a platoon partner) in a set of distance measurement scenes and/or for tracking the back of such a vehicle. The described techniques can be used in conjunction with a variety of different distance measuring technologies including radar, LIDAR, camera based distance measuring units and others. The described approaches are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying systems including tractor-trailer truck platooning applications. In another aspect, technique are described for fusing sensor data obtained from different vehicles for use in the at least partial automatic control of a particular vehicle. The described techniques are well suited for use in conjunction with a variety of different vehicle control applications including platooning, convoying and other connected driving applications including tractor-trailer truck platooning applications.

Classes IPC  ?

• B60W 40/12 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés à des paramètres du véhicule lui-même
• B60W 50/06 - Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier pour améliorer la réponse dynamique du système d'aide à la conduite, p. ex. pour améliorer la vitesse de régulation, ou éviter le dépassement de la consigne ou l'instabilité
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for identifying the back of a particular vehicle (e.g., a platoon partner) in a set of distance measurement scenes and/or for tracking the back of such a vehicle. The described techniques can be used in conjunction with a variety of different distance measuring technologies including radar, LIDAR, camera based distance measuring units and others. The described approaches are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying systems including tractor-trailer truck platooning applications. In another aspect, technique are described for fusing sensor data obtained from different vehicles for use in the at least partial automatic control of a particular vehicle. The described techniques are well suited for use in conjunction with a variety of different vehicle control applications including platooning, convoying and other connected driving applications including tractor-trailer truck platooning applications.

Classes IPC  ?

• B60W 40/12 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés à des paramètres du véhicule lui-même
• B60W 50/06 - Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier pour améliorer la réponse dynamique du système d'aide à la conduite, p. ex. pour améliorer la vitesse de régulation, ou éviter le dépassement de la consigne ou l'instabilité
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

The present invention relates to a method and system for enabling vehicles to closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle an have significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. By directly commanding the engine torque and braking of the following vehicle while controlling the gap between vehicles using a sensor system, and additionally using a communication link between vehicles that allows information about vehicle actions, such as braking events, to be anticipated by the following vehicle, a Semi-Autonomous Vehicular Convoying System that enables vehicles to follow closely together in a safe, efficient and convenient manner may be achieved.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers

Abrégé

A variety of controllers, control architectures, systems, methods and algorithms are described for controlling a host vehicle's participation in a platoon. In various embodiments, a vehicle platooning control system includes at least two of (i) a platoon controller, (ii) a gateway processor, and (iii) a vehicle interface controller. The platoon controller is configured to determine torque and braking requests for at least partially automatically controlling the host vehicle to platoon with a platoon partner. The gateway processor coordinates communications between a host vehicle and the platoon partner. The vehicle interface controller manages communications between the platoon controller and one or more host vehicle control units. The vehicle interface controller may also include a safety monitor that includes one or more safety monitoring algorithms that verify that platooning is safe.

Classes IPC  ?

• G06F 15/16 - Associations de plusieurs calculateurs numériques comportant chacun au moins une unité arithmétique, une unité programme et un registre, p. ex. pour le traitement simultané de plusieurs programmes
• G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers

Abrégé

A variety of methods, controllers and algorithms are described for controlling a vehicle to closely follow one another safely using automatic or partially automatic control. The described control schemes are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying applications, including truck platooning and convoying controllers. In one aspect, a power plant (such as an engine) is controlled using a control scheme arranged to attain and maintain a first target gap between the vehicles. Brakes (such as wheel brakes) are controlled in a manner configured to attain and maintain a second (shorter) target gap. Such control allows a certain degree of encroachment on the targeted gap (sometimes referred to as a gap tolerance) before the brakes are actuated. The described approaches facilitate a safe and comfortable rider experience and reduce the likelihood of the brakes being actuated unnecessarily.

Classes IPC  ?

• B60W 30/16 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède
• B60K 31/00 - Accessoires agissant sur un seul sous-ensemble pour la commande automatique de la vitesse des véhicules, c.-à-d. empêchant la vitesse de dépasser une valeur déterminée de façon arbitraire ou maintenant une vitesse donnée choisie par le conducteur du véhicule
• B60T 7/12 - Organes d'attaque de la mise en action des freins par déclenchement automatiqueOrganes d'attaque de la mise en action des freins par déclenchement non soumis à la volonté du conducteur ou du passager
• G01S 13/88 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Systems, methods, controllers and algorithm suitable for use in at least partially automated or autonomous vehicle control are described. The described schemes are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying applications. In one aspect a vehicle mass estimator is described. In another aspect, a controller fault detector is described. In another aspect, a driver input device for use in engaging a platoon and dissolving a platoon is described.

Classes IPC  ?

• G01G 19/08 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes pour incorporation dans des véhicules
• G01G 19/00 - Appareils ou méthodes de pesée adaptés à des fins particulières non prévues dans les groupes
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions

Produits et services

Computer software for enabling vehicles, including trucks and other conveyances, to follow one another closely in automated or semi-automated fashion to form a platoon, convoy, or other formation for traveling together, including associated transportation logistics; namely, computer hardware and software for enabling vehicles, including trucks and other conveyances to navigate

Abrégé

Systems, methods, controllers and algorithms for controlling a vehicle to closely follow another vehicle safely using automatic or partially automatic control are described. The described control schemes are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying applications, including truck platooning and convoying controllers. In one aspect, methods of initiating a platoon between a host vehicle and a platoon partner are described. In another aspect, a number of specific checks are described for determining whether a platoon controller is ready to initiate platoon control of the host vehicle. In another aspect, a platoon controller that includes a state machine that determines the state of the platoon controller is described. In another aspect, methods for generating braking alerts to a driver of a vehicle while the vehicle is being at least semi-automatically controlled by a platoon controller are described.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions

Abrégé

Systems, methods, controllers and algorithms for controlling a vehicle to closely follow another vehicle safely using automatic or partially automatic control are described. The described control schemes are well suited for use in vehicle platooning and/or vehicle convoying applications, including truck platooning and convoying controllers. In one aspect, methods of initiating a platoon between a host vehicle and a platoon partner are described. In another aspect, a number of specific checks are described for determining whether a platoon controller is ready to initiate platoon control of the host vehicle. In another aspect, a platoon controller that includes a state machine that determines the state of the platoon controller is described. In another aspect, methods for generating braking alerts to a driver of a vehicle while the vehicle is being at least semi-automatically controlled by a platoon controller are described.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• B60W 30/165 - Contrôle de la distance entre les véhicules, p. ex. pour maintenir la distance avec le véhicule qui précède suivant automatiquement le trajet d'un véhicule meneur, p. ex. "barre de remorquage automatique"
• H04W 84/00 - Topologies de réseau
• H04W 84/18 - Réseaux auto-organisés, p. ex. réseaux ad hoc ou réseaux de détection
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

The present invention relates to systems and methods for vehicles to safely closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle has significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. On the opposite end of the spectrum, fully autonomous solutions require inordinate amounts of technology, and a level of robustness that is currently not cost effective.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon, in a convenient, safe manner and thus to save significant amounts of fuel while increasing safety. In an embodiment, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration/deceleration, and speed. Various data is supplied by the vehicle's onboard systems to a Network Operations Center. The data generated locally from the vehicle's onboard sensors is combined in some embodiments to provide multiple modalities for identifying partner vehicles as well as managing operation of vehicles in close proximity to one another. Various techniques for improving relative position data are also disclosed.

Classes IPC  ?

• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking to form a platoon, in a convenient, safe manner and thus to save significant amounts of fuel while increasing safety. In an embodiment, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration/deceleration, and speed. Various data is supplied by the vehicle's onboard systems to a Network Operations Center, and, in some embodiments, suggestions of vehicles for platooning are received from the NOC based on travel forecasts and an analysis of the relevant roadways to identify platoonable roadway segments. The NOC can also provide traffic, roadway, weather or system updates as well as various instructions. In some embodiments, a mesh network capability is provided for ensuring improved communication among vehicles and with the NOC.

Classes IPC  ?

• G08G 1/0968 - Systèmes impliquant la transmission d'indications de navigation au véhicule
• G08G 1/123 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers indiquant la position de véhicules, p. ex. de véhicules à horaire déterminé
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision

Abrégé

Systems and methods for coordinating and controlling vehicles, for example heavy trucks, to follow closely behind each other, or linking, in a convenient, safe manner and thus to save significant amounts of fuel while increasing safety. In an embodiment, on-board controllers in each vehicle interact with vehicular sensors to monitor and control, for example, relative distance, relative acceleration/deceleration, and speed. Additional safety features in at least some embodiments include providing each driver with one or more visual displays of forward and rearward looking cameras. Long-range communications are provided for coordinating vehicles for linking, and for communicating analytics to fleet managers or others.

Classes IPC  ?

• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres

Abrégé

The present invention relates to systems and methods for vehicles to safely closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle has significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. On the opposite end of the spectrum, fully autonomous solutions require inordinate amounts of technology, and a level of robustness that is currently not cost effective.

Classes IPC  ?

• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

The present invention relates to systems and methods for facilitating participants of vehicular convoys to closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle has significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. On the opposite end of the spectrum, fully autonomous solutions require inordinate amounts of technology, and a level of robustness that is currently not cost effective.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
• G08G 1/16 - Systèmes anticollision
• G08G 1/00 - Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
• G01C 23/00 - Instruments combinés indiquant plus d’une valeur de navigation, p. ex. pour l’aviationDispositifs de mesure combinés pour mesurer plusieurs variables du mouvement, p. ex. la distance, la vitesse ou l’accélération
• G01S 13/92 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la commande du trafic pour la mesure de la vitesse
• G01S 13/93 - Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions

Abrégé

The present invention relates to a system and method for enabling vehicles to closely follow one another through partial automation. Following closely behind another vehicle has significant fuel savings benefits, but is unsafe when done manually by the driver. On the opposite end of the spectrum, fully autonomous solutions require inordinate amounts of technology, and a level of robustness that is currently not cost effective. It is therefore apparent that an urgent need exists for reliable and economical Semi- Autonomous Vehicular Convoying. These improved Semi- Autonomous Vehicular Convoying Systems enable vehicles to follow closely together in a safe, efficient and convenient manner.

Classes IPC  ?

• B62D 37/02 - Stabilisation des caisses de véhicules sans agir sur les dispositifs de suspension par moyens aérodynamiques
• B60W 40/12 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés à des paramètres du véhicule lui-même
• B60W 50/06 - Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier pour améliorer la réponse dynamique du système d'aide à la conduite, p. ex. pour améliorer la vitesse de régulation, ou éviter le dépassement de la consigne ou l'instabilité
• B62D 35/00 - Caisses de véhicule caractérisées par leur aérodynamisme