A system for controlling one or more propulsion devices of a marine vessel. The system includes circuitry configured to: receive a steering angle command for a propulsion device of the marine vessel; receive a trim position of the propulsion device; and generate a steering actuator position command for the propulsion device based on the steering angle command and the trim position of the propulsion device.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B63B 79/10 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération utilisant des capteurs, p.ex. des capteurs de pression, des jauges de contrainte ou des accéléromètres
B63B 79/20 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération utilisant des modèles ou la simulation, p.ex. des modèles statistiques ou des modèles stochastiques
B63B 79/40 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération pour le suivi des operations des navires, p.ex. le suivi de leur vitesse, de leur itinéraire ou de leur calendrier d’entretien
B63H 20/00 - Unités de propulsion hors-bord, p.ex. moteurs hors-bord ou transmissions en Z; Leur agencement sur les navires
B63H 20/08 - Moyens permettant le déplacement de la position de l'élément de propulsion, p.ex. pour le réglage de l'assiette longitudinale, de la gîte ou de la direction; Commande de l'assiette longitudinale ou de la gîte
An apparatus and method for use with a marine vessel having a first steerable propeller and a second steerable propeller is disclosed. The apparatus and method providing for movement of the first and second steerable propellers relative to each other and also maintains a minimum distance between the first and second steerable propellers so as to prevent the first and second steerable from contacting each other. Also disclosed is a control system and method to control the first steerable propeller and the second steerable propeller to provide the fixed distance between the first and second steerable propellers and so as to individually control the first steerable propeller and the second steerable propellers to allow the first steerable propeller and the second steerable propeller to move relative to each other.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
B63H 20/00 - Unités de propulsion hors-bord, p.ex. moteurs hors-bord ou transmissions en Z; Leur agencement sur les navires
A method and a system for controlling a marine vessel having first and second trim deflectors is disclosed. The first and second trim deflectors have a first surface having a first area and a second surface having a second area, wherein the second planar surface is coupled to the first surface. The method and system control the first and second trim deflectors to induce any of a net yawing force, a net rolling force, and a net trimming force to the marine vessel without inducing any other substantial forces to the marine vessel by controlling the first and second trim deflectors.
B63B 39/06 - Installations pour diminuer le tangage, le roulis ou autres mouvements similaires indésirables du navire; Appareils pour indiquer l'assiette du navire réduisant les mouvements du navire par l'effet d'ailerons agissant sur l'eau ambiante
B63B 1/32 - Autres moyens pour faire varier les caractéristiques hydrodynamiques inhérentes aux coques
B63H 25/44 - Gouverne ou ralentissement par ailerons extensibles ou dispositifs analogues
B63H 25/46 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de jets
An aeration control system and method for a marine vessel. The system includes a valve configured to be coupled to an aeration conduit of a marine vessel. The valve is configured to be responsive to a valve control signal having a first value so as to be open and to provide air to the aeration conduit, and the valve configured to be responsive to the valve control signal having a second value so as to be closed and not provide air to the aeration conduit. The aeration control system also includes a control device, electrically coupled to the valve, that provides the valve control signal to the valve
B63H 1/18 - Hélices avec moyens pour diminuer la cavitation, p.ex. hélices supercavitantes
B63H 1/28 - Autres moyens pour améliorer le rendement des hélices
B63H 5/07 - Aménagements à bord des navires des éléments propulsifs agissant directement sur l'eau des hélices
B63H 5/125 - Aménagements à bord des navires des éléments propulsifs agissant directement sur l'eau des hélices montées de façon à être mobiles par rapport à la coque, p.ex. réglables en direction
G05B 13/00 - Systèmes de commande adaptatifs, c. à d. systèmes se réglant eux-mêmes automatiquement pour obtenir un rendement optimal suivant un critère prédéterminé
An apparatus for modifying an effective steering angle of a steerable propulsor of a marine vessel includes a structure configured to deflect at least a portion of a stream produced by the steerable propulsor to modify the effective steering angle. The structure is configured to be attached to a steering nozzle of the steerable propulsor, positioned within the stream after the stream has exited the steerable propulsor, or both, or attached to a transom. The structure may comprise a deflector or an interceptor.
B63H 11/10 - Propulsion marine par hydrojets le fluide propulsif étant constitué par l'eau ambiante ayant des moyens de déflecter la veine ou agissant sur sa section transversale
A system for controlling one or more propulsion devices of a marine vessel. The system includes circuitry configured to: receive a steering angle command for a propulsion device of the marine vessel; receive a trim position of the propulsion device; and generate a steering actuator position command for the propulsion device based on the steering angle command and the trim position of the propulsion device.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B63H 20/08 - Moyens permettant le déplacement de la position de l'élément de propulsion, p.ex. pour le réglage de l'assiette longitudinale, de la gîte ou de la direction; Commande de l'assiette longitudinale ou de la gîte
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B63B 79/10 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération utilisant des capteurs, p.ex. des capteurs de pression, des jauges de contrainte ou des accéléromètres
B63B 79/20 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération utilisant des modèles ou la simulation, p.ex. des modèles statistiques ou des modèles stochastiques
B63B 79/40 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération pour le suivi des operations des navires, p.ex. le suivi de leur vitesse, de leur itinéraire ou de leur calendrier d’entretien
B63H 20/00 - Unités de propulsion hors-bord, p.ex. moteurs hors-bord ou transmissions en Z; Leur agencement sur les navires
Some embodiments relate to a control system for a marine vessel having a first propulsion system and a second propulsion system, the control system comprising: a processor configured to: receive a steering command and a thrust command; and control at least the first propulsion system and the second propulsion system based on the steering command and the thrust command.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
A system for controlling a marine vessel having first and second waterjets, corresponding first and second steering nozzles and corresponding first and second reversing buckets. The system comprises a speed control device for providing a first vessel control signal that corresponds to a speed to be provided to the marine vessel, a processor configured to receive the first vessel control signal and that is configured to provide at least one first actuator control signal coupled to the first and second waterjets, and at least one second actuator control signal coupled to the first and second steering nozzles and the first and second reversing buckets. The system any of improves upon turns provided by conventional waterjet propulsion systems, improves upon slowing down or stopping marine vessels as is done by conventional waterjet propulsion systems, and improves upon the controllability of the waterjet propulsed marine vessel at low vessel speeds.
Some embodiments relate to a control system for a marine vessel having a first propulsion system and a second propulsion system, the control system comprising: a processor configured to: receive a steering command and a thrust command; and control at least the first propulsion system and the second propulsion system based on the steering command and the thrust command.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
B63B 79/00 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération
B63B 79/40 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération pour le suivi des operations des navires, p.ex. le suivi de leur vitesse, de leur itinéraire ou de leur calendrier d’entretien
B63H 21/21 - Moyens de commande du moteur ou de la transmission spécialement adaptés à l'utilisation à bord d'un navire
B63H 21/22 - Aménagements de l'appareil moteur de propulsion ou de certains de ses éléments pour utilisation à bord des navires les éléments moteurs étant commandés de l'extérieur de la salle des machines, p.ex. de la passerelle de navigation; Aménagements relatifs aux transmetteurs d'ordres
B63H 25/06 - Gouverne; Ralentissement par d'autres moyens que les éléments propulsifs; Ancrage dynamique, c. à d. positionnement des navires au moyen d'éléments de propulsion auxiliaires ou principaux gouvernant par gouvernails
A system for controlling one or more propulsion devices of a marine vessel. The system includes circuitry configured to: receive a steering angle command for a propulsion device of the marine vessel; receive a trim position of the propulsion device; and generate a steering actuator position command for the propulsion device based on the steering angle command and the trim position of the propulsion device.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B63H 20/08 - Moyens permettant le déplacement de la position de l'élément de propulsion, p.ex. pour le réglage de l'assiette longitudinale, de la gîte ou de la direction; Commande de l'assiette longitudinale ou de la gîte
B63B 79/10 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération utilisant des capteurs, p.ex. des capteurs de pression, des jauges de contrainte ou des accéléromètres
B63B 79/20 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération utilisant des modèles ou la simulation, p.ex. des modèles statistiques ou des modèles stochastiques
B63B 79/40 - Surveillance des caractéristiques ou des paramètres de fonctionnement des navires en opération pour le suivi des operations des navires, p.ex. le suivi de leur vitesse, de leur itinéraire ou de leur calendrier d’entretien
B63H 20/00 - Unités de propulsion hors-bord, p.ex. moteurs hors-bord ou transmissions en Z; Leur agencement sur les navires
One embodiment of the invention comprises a method for controlling a marine vessel having a first steerable propulsor, a corresponding first reversing device, a second steerable propulsor and a corresponding second reversing device. The method comprises receiving a first vessel control signal corresponding to a rotational movement and no translational movement command, generating at least a first actuator control signal and a second actuator control signal in response to the first vessel control signal, coupling the first actuator control signal to and controlling the first steerable propulsor and the second steerable propulsor, and coupling the second actuator control signal to and controlling the first reversing device and to the second reversing device. The method creates rotational forces on the marine vessel with substantially no translational forces on the marine vessel.
A system for controlling one or more propulsion devices of a marine vessel. The system includes circuitry configured to: receive a steering angle command for a propulsion device of the marine vessel; receive a trim position of the propulsion device; and generate a steering actuator position command for the propulsion device based on the steering angle command and the trim position of the propulsion device.
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
B63H 20/08 - Moyens permettant le déplacement de la position de l'élément de propulsion, p.ex. pour le réglage de l'assiette longitudinale, de la gîte ou de la direction; Commande de l'assiette longitudinale ou de la gîte
B63H 20/00 - Unités de propulsion hors-bord, p.ex. moteurs hors-bord ou transmissions en Z; Leur agencement sur les navires
A trim deflector apparatus for a marine vessel. The trim deflector apparatus comprises a first control surface movably coupled to the marine vessel, a second control surface movably coupled to the first control surface and configured to be moved relative to the first control surface by a first actuator, and a protruding foil attached to the second control surface.
B63B 1/22 - Caractéristiques hydrodynamiques ou hydrostatiques des coques ou des ailes portantes tirant une portance supplémentaire des forces hydrodynamiques du type hydroplane à surfaces portantes réglables
B63B 39/06 - Installations pour diminuer le tangage, le roulis ou autres mouvements similaires indésirables du navire; Appareils pour indiquer l'assiette du navire réduisant les mouvements du navire par l'effet d'ailerons agissant sur l'eau ambiante
14.
Variable trim deflector system and method for controlling a marine vessel
A method and a system for controlling a marine vessel having first and second trim deflectors is disclosed. The first and second trim deflectors have a first surface having a first area and a second surface having a second area, wherein the second planar surface is coupled to the first surface. The method and system control the first and second trim deflectors to induce any of a net yawing force, a net rolling force, and a net trimming force to the marine vessel without inducing any other substantial forces to the marine vessel by controlling the first and second trim deflectors.
B63B 39/06 - Installations pour diminuer le tangage, le roulis ou autres mouvements similaires indésirables du navire; Appareils pour indiquer l'assiette du navire réduisant les mouvements du navire par l'effet d'ailerons agissant sur l'eau ambiante
B63H 25/44 - Gouverne ou ralentissement par ailerons extensibles ou dispositifs analogues
B63H 25/46 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de jets
B63B 1/32 - Autres moyens pour faire varier les caractéristiques hydrodynamiques inhérentes aux coques
15.
Method and apparatus for controlling a marine vessel
One embodiment of the invention comprises a method for controlling a marine vessel having a first steerable propulsor, a corresponding first reversing device, a second steerable propulsor and a corresponding second reversing device. The method comprises receiving a first vessel control signal corresponding to a rotational movement and no translational movement command, generating at least a first actuator control signal and a second actuator control signal in response to the first vessel control signal, coupling the first actuator control signal to and controlling the first steerable propulsor and the second steerable propulsor, and coupling the second actuator control signal to and controlling the first reversing device and to the second reversing device. The method creates rotational forces on the marine vessel with substantially no translational forces on the marine vessel.
B63H 21/21 - Moyens de commande du moteur ou de la transmission spécialement adaptés à l'utilisation à bord d'un navire
B63H 21/22 - Aménagements de l'appareil moteur de propulsion ou de certains de ses éléments pour utilisation à bord des navires les éléments moteurs étant commandés de l'extérieur de la salle des machines, p.ex. de la passerelle de navigation; Aménagements relatifs aux transmetteurs d'ordres
A system for controlling a marine vessel having first and second waterjets, corresponding first and second steering nozzles and corresponding first and second reversing buckets. The system comprises a speed control device for providing a first vessel control signal that corresponds to a speed to be provided to the marine vessel, a processor configured to receive the first vessel control signal and that is configured to provide at least one first actuator control signal coupled to the first and second waterjets, and at least one second actuator control signal coupled to the first and second steering nozzles and the first and to second reversing buckets. The system any of improves upon turns provided by conventional waterjet propulsion systems, improves upon slowing down or stopping marine vessels as is done by conventional waterjet propulsion systems, and improves upon the controllability of the waterjet propulsed marine vessel at low vessel speeds.
G06F 17/00 - TRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
B63H 11/107 - Commande de la direction du fluide propulsif
B63H 11/11 - Commande de la direction du fluide propulsif avec des moyens d'inversion à augets ou du type benne
B63H 21/21 - Moyens de commande du moteur ou de la transmission spécialement adaptés à l'utilisation à bord d'un navire
17.
Method and apparatus for controlling water-jet driven marine vessel
A system for controlling a marine vessel having first and second waterjets, corresponding first and second steering nozzles and corresponding first and second reversing buckets. The system comprises a speed control device for providing a first vessel control signal that corresponds to a speed to be provided to the marine vessel, a processor configured to receive the first vessel control signal and that is configured to provide at least one first actuator control signal coupled to the first and second waterjets, and at least one second actuator control signal coupled to the first and second steering nozzles and the first and second reversing buckets. The system any of improves upon turns provided by conventional waterjet propulsion systems, improves upon slowing down or stopping marine vessels as is done by conventional waterjet propulsion systems, and improves upon the controllability of the waterjet propulsed marine vessel at low vessel speeds.
G06F 17/00 - TRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
18.
System for controlling marine craft with steerable propellers
An apparatus and method for use with a marine vessel having a first steerable propeller and a second steerable propeller is disclosed. The apparatus and method providing for movement of the first and second steerable propellers relative to each other and also maintains a minimum distance between the first and second steerable propellers so as to prevent the first and second steerable from contacting each other. Also disclosed is a control system and method to control the first steerable propeller and the second steerable propeller to provide the fixed distance between the first and second steerable propellers and so as to individually control the first steerable propeller and the second steerable propellers to allow the first steerable propeller and the second steerable propeller to move relative to each other.
B63H 5/125 - Aménagements à bord des navires des éléments propulsifs agissant directement sur l'eau des hélices montées de façon à être mobiles par rapport à la coque, p.ex. réglables en direction
B63H 20/08 - Moyens permettant le déplacement de la position de l'élément de propulsion, p.ex. pour le réglage de l'assiette longitudinale, de la gîte ou de la direction; Commande de l'assiette longitudinale ou de la gîte
B63H 25/42 - Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'éléments propulsifs; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide d'hélices uniquement utilisées à cet effet; Gouverne ou ancrage dynamique à l'aide de gouvernails portant des hélices
One embodiment of the invention comprises a method for controlling a marine vessel having a first steerable propulsor, a corresponding first reversing device, a second steerable propulsor and a corresponding second reversing device. The method comprises receiving a first vessel control signal corresponding to a rotational movement and no translational movement command, generating at least a first actuator control signal and a second actuator control signal in response to the first vessel control signal, coupling the first actuator control signal to and controlling the first steerable propulsor and the second steerable propulsor, and coupling the second actuator control signal to and controlling the first reversing device and to the second reversing device. The method creates rotational forces on the marine vessel with substantially no translational forces on the marine vessel.
A method and a system for controlling a marine vessel having first and second trim deflectors is disclosed. The first and second trim deflectors have a first surface having a first area and a second surface having a second area, wherein the second planar surface is coupled to the first surface. The method and system control the first and second trim deflectors to induce any of a net yawing force, a net rolling force, and a net trimming force to the marine vessel without inducing any other substantial forces to the marine vessel by controlling the first and second trim deflectors.
B63B 1/20 - Caractéristiques hydrodynamiques ou hydrostatiques des coques ou des ailes portantes tirant une portance supplémentaire des forces hydrodynamiques du type hydroplane ayant plus d'une surface portante
B63B 1/22 - Caractéristiques hydrodynamiques ou hydrostatiques des coques ou des ailes portantes tirant une portance supplémentaire des forces hydrodynamiques du type hydroplane à surfaces portantes réglables
B63B 39/00 - Installations pour diminuer le tangage, le roulis ou autres mouvements similaires indésirables du navire; Appareils pour indiquer l'assiette du navire
B63B 39/06 - Installations pour diminuer le tangage, le roulis ou autres mouvements similaires indésirables du navire; Appareils pour indiquer l'assiette du navire réduisant les mouvements du navire par l'effet d'ailerons agissant sur l'eau ambiante
B63H 11/107 - Commande de la direction du fluide propulsif
B63H 25/04 - Moyens amorçant la gouverne à fonctionnement automatique, p.ex. asservis au compas
A method for controlling a marine vessel having first and second steering nozzles and first and second trim deflectors comprises generating at least a first set of actuator control signals and a second set of actuator control signals. The first set of actuator control signals is coupled to and controls the first and second steering nozzles, and the second set of actuator control signals is coupled to and controls the first and second trim deflectors. The acts of generating and coupling the first set of actuator control signals and the second set of actuator control signals result in inducing any of a net yawing force, a net rolling force, and a net trimming force to the marine vessel without inducing any other substantial forces to the marine vessel by controlling the first and second steering nozzles and the first and second trim deflectors. Also disclosed is a system for controlling a marine vessel.
One embodiment of the invention comprises a method for controlling a marine vessel having a first steerable propulsor, a corresponding first reversing device, a second steerable propulsor and a corresponding second reversing device. The method comprises receiving a first vessel control signal corresponding to a rotational movement and no translational movement command, generating at least a first actuator control signal and a second actuator control signal in response to the first vessel control signal, coupling the first actuator control signal to and controlling the first steerable propulsor and the second steerable propulsor, and coupling the second actuator control signal to and controlling the first reversing device and the second reversing device. The method creates rotational forces on the marine vessel with substantially no translational forces on the marine vessel.
A system for controlling a marine vessel having first and second waterjets, corresponding first and second steering nozzles and corresponding first and second reversing buckets. The system comprises a speed control device for providing a first vessel control signal that corresponds to a speed to be provided to the marine vessel, a processor configured to receive the first vessel control signal and that is configured to provide at least one first actuator control signal coupled to the first and second waterjets, and at least one second actuator control signal coupled to the first and second steering nozzles and the first and second reversing buckets. The system any of improves upon turns provided by conventional waterjet propulsion systems, improves upon slowing down or stopping marine vessels as is done by conventional waterjet propulsion systems, and improves upon the controllability of the waterjet propulsed marine vessel at low vessel speeds.
G06F 17/00 - TRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
24.
Method and apparatus for controlling a marine vessel
One embodiment of the invention comprises a method for controlling a marine vessel having a first steerable propulsor, a corresponding first reversing device, a second steerable propulsor and a corresponding second reversing device. The method comprises receiving a first vessel control signal corresponding to a rotational movement and no translational movement command, generating at least a first actuator control signal and a second actuator control signal in response to the first vessel control signal, coupling the first actuator control signal to and controlling the first steerable propulsor and the second steerable propulsor, and coupling the second actuator control signal to and controlling the first reversing device and the second reversing device. The method creates rotational forces on the marine vessel with substantially no translational forces on the marine vessel.
B63H 21/22 - Aménagements de l'appareil moteur de propulsion ou de certains de ses éléments pour utilisation à bord des navires les éléments moteurs étant commandés de l'extérieur de la salle des machines, p.ex. de la passerelle de navigation; Aménagements relatifs aux transmetteurs d'ordres
25.
System and method for controlling a waterjet driven vessel
A method for controlling a marine vessel having first and second steering nozzles and first and second trim deflectors comprises generating at least a first set of actuator control signals and a second set of actuator control signals. The first set of actuator control signals is coupled to and controls the first and second steering nozzles, and the second set of actuator control signals is coupled to and controls the first and second trim deflectors. The acts of generating and coupling the first set of actuator control signals and the second set of actuator control signals result in inducing any of a net yawing force, a net rolling force, and a net trimming force to the marine vessel without inducing any other substantial forces to the marine vessel by controlling the first and second steering nozzles and the first and second trim deflectors. Also disclosed is a system for controlling a marine vessel.
brevets
