An optical measurement system may include a light source and corresponding photosensor configured to emit and detect photons reflected from objects in a surrounding environment for optical measurements. An initial peak can be identified as resulting from reflections off a housing of the optical measurement system. This peak can be removed or used to calibrate measurement calculations of the system. Peaks resulting from reflections off surrounding objects can be processed using on-chip filters to identify potential peaks, and the unfiltered data can be passed to an off-chip processor for distance calculations and other measurements. A spatial filtering technique may be used to combine values from histograms for spatially adjacent pixels in a pixel array. This combination can be used to increase the confidence for distance measurements.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
A platform system includes a base including a plurality of side beams and at least one deck board. The at least one deck board defines a flooring for the platform system. The platform system includes at least one corner hub that connects one side beam of the plurality of side beams to another of the side beams of the plurality of side beams. The at least one corner hub cooperates with the plurality of side beams to define a perimeter of the platform system. The platform system includes at least one anchor configured to be inserted into ground so as to connect the base to the ground. The at least one anchor includes a distal terminal end configured to be received in the ground and a proximal terminal end disposed at an opposite end thereof. The at least one anchor is disposed so as to be inset from the perimeter.
E04G 5/02 - Pieds d'échafaudages, p. ex. avec moyens de réglage
E04G 1/15 - Échafaudages reposant principalement sur le sol comprenant essentiellement des moyens particuliers pour supporter ou former des plates-formesPlates-formes
E04H 3/28 - Plateaux démontables ou transportables
A multispectral sensor array can include a combination of ranging sensor channels (e.g., LIDAR sensor channels) and ambient-light sensor channels tuned to detect ambient light having a channel-specific property (e.g., color). The sensor channels can be arranged and spaced to provide multispectral images of a field of view in which the multispectral images from different sensors are inherently aligned with each other to define an array of multispectral image pixels. Various optical elements can be provided to facilitate imaging operations. Light ranging/imaging systems incorporating multispectral sensor arrays can operate in rotating and/or static modes.
G01J 1/42 - Photométrie, p. ex. posemètres photographiques en utilisant des détecteurs électriques de radiations
G01J 3/02 - SpectrométrieSpectrophotométrieMonochromateursMesure de la couleur Parties constitutives
G01J 3/46 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres
G01J 3/51 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres en utilisant des détecteurs électriques de radiations en utilisant des filtres de couleur
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
H10F 77/00 - Détails de structure des dispositifs couverts par la présente sous-classe
A light ranging system including a shaft having a longitudinal axis; a light ranging device configured to rotate about the longitudinal axis of the shaft, the light ranging device including a light source configured to transmit light pulses to objects in a surrounding environment, and detector circuitry configured to detect reflected portions of the light pulses that are reflected from the objects in the surrounding environment and to compute ranging data based on the reflected portion of the light pulses; a base subsystem that does not rotate about the shaft; and an optical communications subsystem configured to provide an optical communications channel between the base subsystem and the light ranging device, the optical communications subsystem including one or more turret optical communication components connected to the detector circuitry and one or more base optical communication components connected to the base subsystem.
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
B60L 3/00 - Dispositifs électriques de sécurité sur véhicules propulsés électriquementContrôle des paramètres de fonctionnement, p. ex. de la vitesse, de la décélération ou de la consommation d’énergie
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G05D 1/249 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des signaux fournis par des sources artificielles extérieures au véhicule, p. ex. balises de navigation provenant de capteurs de positionnement situés à l’extérieur du véhicule, p. ex. caméras
G05D 1/43 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
H02J 50/10 - Circuits ou systèmes pour l'alimentation ou la distribution sans fil d'énergie électrique utilisant un couplage inductif
H02K 11/00 - Association structurelle de machines dynamo-électriques à des organes électriques ou à des dispositifs de blindage, de surveillance ou de protection
H04B 10/114 - Systèmes d’intérieur ou à courte portée
A light ranging system can include a laser device and an imaging device having photosensors. The laser device illuminates a scene with laser pulse radiation that reflects off of objects in the scene. The reflections can vary greatly depending on the reflecting surface shape and reflectivity. The signal measured by photosensors can be filtered with a number of matched filter designed according to profiles of different reflected signals. A best matched filter can be identified, and hence information about the reflecting surface and accurate ranging information can be obtained. The laser pulse radiation can be emitted in coded pulses by allowing weights to different detection intervals. Other enhancements include staggering laser pulses and changing an operational status of photodetectors of a pixel sensor, as well as efficient signal processing using a sensor chip that includes processing circuits and photosensors.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
H10F 30/225 - Dispositifs individuels à semi-conducteurs sensibles au rayonnement dans lesquels le rayonnement commande le flux de courant à travers les dispositifs, p. ex. photodétecteurs les dispositifs ayant des barrières de potentiel, p. ex. phototransistors les dispositifs étant sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet les dispositifs ayant une seule barrière de potentiel, p. ex. photodiodes la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p. ex. photodiodes à avalanche
H10F 39/18 - Capteurs d’images à semi-conducteurs d’oxyde de métal complémentaire [CMOS]Capteurs d’images à matrice de photodiodes
6.
OPTICAL SYSTEM FOR COLLECTING DISTANCE INFORMATION WITHIN A FIELD
Optical systems and methods for collecting distance information are disclosed. An example optical system includes a first transmitting optic, a plurality of illumination sources, a pixel array comprising at least a first column of pixels and a second column of pixels, each pixel in the first column of pixels being offset from an adjacent pixel in the first column of pixels by a first pixel pitch, the second column of pixels being horizontally offset from the first column of pixels by the first pixel pitch, the second column of pixels being vertically offset from the first column of pixels by a first vertical pitch; and a set of input channels interposed between the first transmitting optic and the pixel array.
Embodiments describe a solid state electronic scanning LIDAR system that includes a scanning focal plane transmitting element and a scanning focal plane receiving element whose operations are synchronized so that the firing sequence of an emitter array in the transmitting element corresponds to a capturing sequence of a photosensor array in the receiving element. During operation, the emitter array can sequentially fire one or more light emitters into a scene and the reflected light can be received by a corresponding set of one or more photosensors through an aperture layer positioned in front of the photosensors. Each light emitter can correspond with an aperture in the aperture layer, and each aperture can correspond to a photosensor in the receiving element such that each light emitter corresponds with a specific photosensor in the receiving element.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G02B 26/08 - Dispositifs ou dispositions optiques pour la commande de la lumière utilisant des éléments optiques mobiles ou déformables pour commander la direction de la lumière
G06V 20/58 - Reconnaissance d’objets en mouvement ou d’obstacles, p. ex. véhicules ou piétonsReconnaissance des objets de la circulation, p. ex. signalisation routière, feux de signalisation ou routes
H01L 25/16 - Ensembles consistant en une pluralité de dispositifs à semi-conducteurs ou d'autres dispositifs à l'état solide les dispositifs étant de types couverts par plusieurs des sous-classes , , , , ou , p. ex. circuit hybrides
H01S 5/183 - Lasers à émission de surface [lasers SE], p. ex. comportant à la fois des cavités horizontales et verticales comportant uniquement des cavités verticales, p. ex. lasers à émission de surface à cavité verticale [VCSEL]
H01S 5/40 - Agencement de plusieurs lasers à semi-conducteurs, non prévu dans les groupes
H10F 39/18 - Capteurs d’images à semi-conducteurs d’oxyde de métal complémentaire [CMOS]Capteurs d’images à matrice de photodiodes
H10F 77/00 - Détails de structure des dispositifs couverts par la présente sous-classe
An extendable table includes at least one leg that primarily extends in a vertical direction so as to define a vertical axis and a frame that is supported by the at least one leg. The extendable table also includes a first leaf slidably supported by the frame, a second leaf slidably supported by the frame, and a third leaf supported by the frame and selectively disposed between the first leaf and the second leaf. The extendable table also includes a lift assembly that includes a lifting arm that contacts the third leaf and a roller assembly that includes a guide plate that selectively receives the lifting arm of the lift assembly. The lift assembly and the roller assembly cooperate to move the third leaf between an undeployed position and a deployed position based upon movement of at least one of the first leaf and the second leaf.
An optical measurement system may improve the accuracy with which it estimates distances to surrounding objects by upgrading various aspects of its data path. Spatial resolution may be increased by subdividing histogram buckets or integration registers based on spatial location. Saturation at any point in the data path can be detected and used to stop counting photons in individual pixels, which can then be normalized after a measurement is over. Multiple peaks can be detected using recursive or iterative techniques to identify a largest remaining peak at each stage. Instead of iterating through the histogram memory multiple times, a threshold can be pre-calculated based on an estimated ambient noise level, and peaks can be detected in a single pass.
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
42 - Services scientifiques, technologiques et industriels, recherche et conception
Produits et services
Lidar apparatus; 3D imaging sensors; optical and proximity
sensors; sensor systems comprised of lidar apparatus, vision
sensors, and camera; computer hardware and downloadable
software for operating lidar apparatus, proximity and camera
sensor systems; systems and sensing systems that detect and
classify objects on the road, comprised primarily of
distance, optical, and proximity sensors, lidar apparatus,
distance measuring, warning, and control apparatus, and 3D
depth sensors; downloadable computer software for use in
obtaining, displaying, analyzing and visualizing digital map
data and information; downloadable computer software for use
in controlling a lidar apparatus. Software as a service (SAAS) services, namely, hosting
software for use by others for use in obtaining, displaying,
analyzing and visualizing digital map data and information;
platform as a service (PAAS) featuring a computer software
platform for use in obtaining, displaying, analyzing and
visualizing digital map data and information.
A multispectral sensor array can include a combination of ranging sensor channels (e.g., LIDAR sensor channels) and ambient-light sensor channels tuned to detect ambient light having a channel-specific property (e.g., color). The sensor channels can be arranged and spaced to provide multispectral images of a field of view in which the multispectral images from different sensors are inherently aligned with each other to define an array of multispectral image pixels. Various optical elements can be provided to facilitate imaging operations. Light ranging/imaging systems incorporating multispectral sensor arrays can operate in rotating and/or static modes.
G01J 1/42 - Photométrie, p. ex. posemètres photographiques en utilisant des détecteurs électriques de radiations
G01J 3/02 - SpectrométrieSpectrophotométrieMonochromateursMesure de la couleur Parties constitutives
G01J 3/46 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres
G01J 3/51 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres en utilisant des détecteurs électriques de radiations en utilisant des filtres de couleur
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
H10F 77/00 - Détails de structure des dispositifs couverts par la présente sous-classe
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A light ranging system including a shaft having a longitudinal axis; a light ranging device configured to rotate about the longitudinal axis of the shaft, the light ranging device including a light source configured to transmit light pulses to objects in a surrounding environment, and detector circuitry configured to detect reflected portions of the light pulses that are reflected from the objects in the surrounding environment and to compute ranging data based on the reflected portion of the light pulses; a base subsystem that does not rotate about the shaft; and an optical communications subsystem configured to provide an optical communications channel between the base subsystem and the light ranging device, the optical communications subsystem including one or more turret optical communication components connected to the detector circuitry and one or more base optical communication components connected to the base subsystem.
G01S 7/48 - Détails des systèmes correspondant aux groupes , , de systèmes selon le groupe
B60L 3/00 - Dispositifs électriques de sécurité sur véhicules propulsés électriquementContrôle des paramètres de fonctionnement, p. ex. de la vitesse, de la décélération ou de la consommation d’énergie
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
H05K 1/14 - Association structurale de plusieurs circuits imprimés
H05K 1/18 - Circuits imprimés associés structurellement à des composants électriques non imprimés
H05K 5/10 - Enveloppes, coffrets ou tiroirs pour appareils électriques comprenant plusieurs parties formant une enveloppe fermée
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G05D 1/249 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des signaux fournis par des sources artificielles extérieures au véhicule, p. ex. balises de navigation provenant de capteurs de positionnement situés à l’extérieur du véhicule, p. ex. caméras
H02J 50/10 - Circuits ou systèmes pour l'alimentation ou la distribution sans fil d'énergie électrique utilisant un couplage inductif
H02K 11/00 - Association structurelle de machines dynamo-électriques à des organes électriques ou à des dispositifs de blindage, de surveillance ou de protection
13.
Optical system for collecting distance information within a field
An optical system for collecting distance information within a field is provided. The optical system may include lenses for collecting photons from a field and may include lenses for distributing photons to a field. The optical system may include lens tubes that collimate collected photons, optical filters that reject normally incident light outside of the operating wavelength, and pixels that detect incident photons. The optical system may further include illumination sources that output photons at an operating wavelength.
H04N 13/218 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant un seul capteur d’images 2D utilisant le multiplexage spatial
G02B 27/46 - Systèmes utilisant des filtres spatiaux
G02B 30/27 - Systèmes ou appareils optiques pour produire des effets tridimensionnels [3D], p. ex. des effets stéréoscopiques en fournissant des première et seconde images de parallaxe à chacun des yeux gauche et droit d’un observateur du type autostéréoscopique comprenant des réseaux lenticulaires
14.
SUBFRAMES AND PHASE SHIFTING FOR LIDAR ACQUISITION
Systems, methods, and apparatus that can spread peak power dissipation (such as emitter power) in a lidar system over an increased range of time. Spreading the emitter power over time can provide several advantages. Dispersing the power supply noise and current spikes can reduce the load or stress on power supply components such as power transistors, decoupling capacitors, and others. Power supply noise and voltage drops can be reduced by allowing power supply decoupling capacitors time to recover between bursts of pulses. This can allow the use of lower-power transistors, smaller capacitors, and other changes that can conserve resources. Component heating, for example in the emitter array, can be reduced by providing time between bursts of pulses for device cooling. Lidar system performance can be improved since power supplies, bias lines, device temperatures, and other parameters have time to recover between the multiple smaller bursts of pulses, or subframes, as compared to a longer, single burst of pulses. Examples can utilize multiple subframes instead of a single frame. Using multiple subframes instead of a single frame can provide further advantages. Since histogram data can be moved out of the pixel circuits for each subframe, a reduced amount of memory can be needed in each pixel, thereby simplifying pixel circuitry. Further, by phase shifting subframe histogram data before combining, timing resolution of the combined histogram data can be increased. The linear regression, linear interpolation, or other method used to align the subframe data can provide a relative radial velocity between the lidar system and an object being imaged by the pixel.
A lounge chair assembly includes a lounge chair and a cover. The lounge chair includes a frame having longitudinal frame members, lateral frame members extended between the longitudinal frame members, and legs connected to the frame members. A main seat and a backrest are supported by the frame. The main seat and the backrest together define a supporting outer surface of the lounge chair. The cover protects the supporting outer surface. The cover includes a body and at least one flap extended outwardly from the body. The body is made of a weather-resistant material having a perimeter sized and shaped substantially similar to an outer perimeter of the outer surface. The at least one end flap is configured for releasable engagement to the lounge chair for holding the cover to the lounge chair.
Techniques (e.g., methods, systems, devices) for receiving, from the lidar device, a measurement of the inertial measurement sensor. The techniques further including determining, using the measurement, at least one angle of a pitch angle or a roll angle of the lidar device. The techniques further including fixing the at least one angle of the lidar device in a graphical user interface that displays a location of the lidar device and providing one or more control elements in the graphical user interface that enable a user to specify one or more other degrees of freedom of the lidar device.
A solid-state optical system comprising: a sensor array having a field of view; an emitter array comprising a plurality of emitter units mounted on a surface of a common substrate and arranged in a two-dimensional array, wherein each emitter unit in the plurality of emitter units is spaced apart from its adjacent emitter units by a first distance and emits pulses of light having a predetermined beam divergence; an optical element comprising a plurality of lenses corresponding in number to the plurality of emitter units and arranged in a two-dimensional array in which adjacent optical elements in the two-dimensional array are spaced apart from each other by the first distance, wherein the optical element is positioned adjacent to the emitter array such that each lens in the plurality of lenses is spaced apart from and receives the pulses of light emitted from a corresponding one of the emitter units in the plurality of emitter units and is configured to reduce the angle of divergence of the pulses of light emitted by its corresponding emitter unit; and a diffuser disposed adjacent to the optical element and configured to spread light received from the optical element across the entire field of view of the sensor array.
Systems, methods, and apparatus that can save power and provide improved lidar images. An example can save power by limiting received photon accumulation to a range of bins corresponding to a range of distances where a position of an object has been predetermined. By not accumulating or binning photon data over an entire range, the amount of data stored each laser cycle can be reduced, and other power saving measures can be realized. By limiting a range over which photon data is accumulated, the resolution of each bin can be increased, thereby improving a resulting lidar image. The position of an object can be predetermined using a stereo camera that can be coupled to, or included as part of, a lidar system. The stereo camera can acquire a pair of images offset by a spacing, and from the pair of images can generate stereo depth estimates. The depth estimates can be mapped to corresponding lidar pixels. The depth estimates can be converted to time intervals, which can be provided to the lidar system. The lidar system can use this to narrow the range over which photon data is collected for one or more pixels.
An optical system comprising: a sensor array having a field of view; an emitter array comprising a plurality of emitter units mounted on a surface of a common substrate and arranged in a two-dimensional array, wherein each emitter unit in the plurality of emitter units is spaced apart from its adjacent emitter units by a first pitch and emits pulses of light having a predetermined beam divergence; and a fly's eye element spaced apart from the emitter array and configured to spread light received from each emitter unit in the plurality of emitter units element across the entire field of view of the sensor array, the fly's eye element comprising a first and second arrays of lenslets spaced apart from each other, wherein individual lenslets in the first and second arrays of lenslets are spaced apart from each other in at least one dimension by a second pitch that is different than the first pitch, and wherein each individual lenslets in the first array of lenslets is aligned with a corresponding lenslet in the second arrays of lenslets.
An optical system comprising: a sensor array having a field of view; an emitter array comprising a plurality of emitter units mounted on a surface of a common substrate and arranged in a two-dimensional array, wherein each emitter unit in the plurality of emitter units is spaced apart from its adjacent emitter units by a first pitch and emits pulses of light having a predetermined beam divergence; and a fly's eye element spaced apart from the emitter array and configured to spread light received from each emitter unit in the plurality of emitter units element across the entire field of view of the sensor array, the fly's eye element comprising a first and second arrays of lenslets spaced apart from each other, wherein individual lenslets in the first and second arrays of lenslets are spaced apart from each other in at least one dimension by a second pitch that is different than the first pitch, and wherein each individual lenslets in the first array of lenslets is aligned with a corresponding lenslet in the second arrays of lenslets.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G02B 27/09 - Mise en forme du faisceau, p. ex. changement de la section transversale, non prévue ailleurs
A radio-frequency (RF) data link can be provided between a stationary base component and a rotating component that rotates about an axis defined by a shaft that has a waveguide core (e.g., a hollow core). The rotating component can include a data source such as one or more sensors. An RF transmitter unit can be disposed in the rotating component and can have a first antenna oriented to transmit into one end of the waveguide core of the shaft. The base component can include an RF receiver unit that can have a second antenna located at the other end of the shaft and oriented to receive RF signals through the waveguide core of the shaft. The waveguide core of the shaft can provide a waveguide for RF data transmissions (e.g., in the millimeter-wave band) between the first antenna and the second antenna.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01L 3/10 - Dynamomètres de transmission rotatifs dans lesquels l'élément transmettant le couple comporte un arbre élastique en torsion impliquant des moyens électriques ou magnétiques d'indication
H04B 7/26 - Systèmes de transmission radio, c.-à-d. utilisant un champ de rayonnement pour communication entre plusieurs postes dont au moins un est mobile
23.
RF DATA LINK FOR A DEVICE WITH A ROTATING COMPONENT
A radio-frequency (RF) data link can be provided between a stationary base component and a rotating component that rotates about an axis defined by a shaft that has a waveguide core (e.g., a hollow core). The rotating component can include a data source such as one or more sensors. An RF transmitter unit can be disposed in the rotating component and can have a first antenna oriented to transmit into one end of the waveguide core of the shaft. The base component can include an RF receiver unit that can have a second antenna located at the other end of the shaft and oriented to receive RE signals through the waveguide core of the shaft. The waveguide core of the shaft can provide a waveguide for RF data transmissions (e.g., in the millimeter-wave band) between the first antenna and the second antenna.
A chaise lounge includes a frame, a first sling anchor, a second sling anchor, a sling and a threaded fastener. The frame includes at least two side members. The first sling anchor connects with a first side member and is movable with respect to the frame. The second sling anchor connects with a second side member. The second side member is disposed on an opposite side of the frame from the first side member. The sling is secured to the first sling anchor and the second sling anchor and spans between the first side member and the second side member. The threaded fastener engages the first sling anchor and the first side member. Rotation of the threaded fastener with respect to at least one of the first sling anchor and the first side member results in movement of the first sling anchor with respect to the first side member, which results in movement of the sling with respect to the first side member.
A47C 5/06 - Adaptation spéciale du rembourrage ou du tissu du siège pour la fixation à des chaises tubulaires
A47C 1/032 - Chaises ou fauteuils de relaxation ou liseuses ayant des éléments de soutien à réglage interdépendant les éléments étant un siège et un dossier à déplacement combiné
A chaise lounge includes a frame, a first sling anchor, a second sling anchor, a sling and a threaded fastener. The frame includes at least two side members. The first sling anchor connects with a first side member and is movable with respect to the frame. The second sling anchor connects with a second side member. The second side member is disposed on an opposite side of the frame from the first side member. The sling is secured to the first sling anchor and the second sling anchor and spans between the first side member and the second side member. The threaded fastener engages the first sling anchor and the first side member. Rotation of the threaded fastener with respect to at least one of the first sling anchor and the first side member results in movement of the first sling anchor with respect to the first side member, which results in movement of the sling with respect to the first side member.
A47C 1/032 - Chaises ou fauteuils de relaxation ou liseuses ayant des éléments de soutien à réglage interdépendant les éléments étant un siège et un dossier à déplacement combiné
Embodiments describe a solid state electronic scanning LIDAR system that includes a scanning focal plane transmitting element and a scanning focal plane receiving element whose operations are synchronized so that the firing sequence of an emitter array in the transmitting element corresponds to a capturing sequence of a photosensor array in the receiving element. During operation, the emitter array can sequentially fire one or more light emitters into a scene and the reflected light can be received by a corresponding set of one or more photosensors through an aperture layer positioned in front of the photosensors. Each light emitter can correspond with an aperture in the aperture layer, and each aperture can correspond to a photosensor in the receiving element such that each light emitter corresponds with a specific photosensor in the receiving element.
G01S 17/08 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G06V 20/58 - Reconnaissance d’objets en mouvement ou d’obstacles, p. ex. véhicules ou piétonsReconnaissance des objets de la circulation, p. ex. signalisation routière, feux de signalisation ou routes
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G02B 26/08 - Dispositifs ou dispositions optiques pour la commande de la lumière utilisant des éléments optiques mobiles ou déformables pour commander la direction de la lumière
H01L 25/16 - Ensembles consistant en une pluralité de dispositifs à semi-conducteurs ou d'autres dispositifs à l'état solide les dispositifs étant de types couverts par plusieurs des sous-classes , , , , ou , p. ex. circuit hybrides
H01S 5/183 - Lasers à émission de surface [lasers SE], p. ex. comportant à la fois des cavités horizontales et verticales comportant uniquement des cavités verticales, p. ex. lasers à émission de surface à cavité verticale [VCSEL]
H01S 5/40 - Agencement de plusieurs lasers à semi-conducteurs, non prévu dans les groupes
A multispectral sensor array can include a combination of ranging sensor channels (e.g., LIDAR sensor channels) and ambient-light sensor channels tuned to detect ambient light having a channel-specific property (e.g., color). The sensor channels can be arranged and spaced to provide multispectral images of a field of view in which the multispectral images from different sensors are inherently aligned with each other to define an array of multispectral image pixels. Various optical elements can be provided to facilitate imaging operations. Light ranging/imaging systems incorporating multispectral sensor arrays can operate in rotating and/or static modes.
G01J 1/42 - Photométrie, p. ex. posemètres photographiques en utilisant des détecteurs électriques de radiations
G01J 3/02 - SpectrométrieSpectrophotométrieMonochromateursMesure de la couleur Parties constitutives
G01J 3/46 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres
G01J 3/51 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres en utilisant des détecteurs électriques de radiations en utilisant des filtres de couleur
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A light ranging system can include a laser device and an imaging device having photosensors. The laser device illuminates a scene with laser pulse radiation that reflects off of objects in the scene. The reflections can vary greatly depending on the reflecting surface shape and reflectivity. The signal measured by photosensors can be filtered with a number of matched filter designed according to profiles of different reflected signals. A best matched filter can be identified, and hence information about the reflecting surface and accurate ranging information can be obtained. The laser pulse radiation can be emitted in coded pulses by allowing weights to different detection intervals. Other enhancements include staggering laser pulses and changing an operational status of photodetectors of a pixel sensor, as well as efficient signal processing using a sensor chip that includes processing circuits and photosensors.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
A chaise chair includes a frame, a main seat attached to the frame, a backrest pivotally attached to the frame, and a mount connected with and selectively movable with respect to the frame. The backrest is pivotal between a lowered position and a raised position. A locking mechanism is associated with the mount and is operable between a locked state in which the mount is precluded from movement with respect to the frame and an unlocked state in which the mount is movable with respect to the frame. A linkage connects with the mount and the backrest and is configured such that movement of the mount with respect to the frame results in pivotal movement of the backrest with respect to the frame. A release mechanism is operatively associated with the locking mechanism so as to change the locking mechanism from the locked state to the unlocked state.
A47C 1/024 - Chaises ou fauteuils de relaxation ou liseuses ayant des éléments de soutien à réglage indépendant les éléments, étant le dossier ou l'ensemble siège-dossier, ayant une inclinaison réglable
A61G 13/08 - Tables d'opération réglablesLeurs commandes la table étant divisée en plusieurs parties réglables
A47C 1/03 - Chaises ou fauteuils de relaxation ou liseuses ayant des éléments de soutien à réglage indépendant les éléments étant des appuis-bras
A47C 1/032 - Chaises ou fauteuils de relaxation ou liseuses ayant des éléments de soutien à réglage interdépendant les éléments étant un siège et un dossier à déplacement combiné
A47C 17/16 - Canapés, divans, causeuses ou similaires avec éléments mobiles pour l'emploiFauteuils-lits transformables en lits par basculement ou pivotement du dossier
A47C 1/028 - Chaises ou fauteuils de relaxation ou liseuses ayant des éléments de soutien à réglage indépendant pour transformer un siège à dossier vertical en siège de repos
30.
Optical system for collecting distance information within a field
An optical system for collecting distance information within a field is provided. The optical system may include lenses for collecting photons from a field and may include lenses for distributing photons to a field. The optical system may include lens tubes that collimate collected photons, optical filters that reject normally incident light outside of the operating wavelength, and pixels that detect incident photons. The optical system may further include illumination sources that output photons at an operating wavelength.
H04N 13/218 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant un seul capteur d’images 2D utilisant le multiplexage spatial
G02B 27/46 - Systèmes utilisant des filtres spatiaux
G02B 30/27 - Systèmes ou appareils optiques pour produire des effets tridimensionnels [3D], p. ex. des effets stéréoscopiques en fournissant des première et seconde images de parallaxe à chacun des yeux gauche et droit d’un observateur du type autostéréoscopique comprenant des réseaux lenticulaires
31.
TABLE OR OUTDOOR ITEM COVER AND COVER-SECURING SYSTEM
A cover for covering an outdoor item includes a weather-resistant main body, at least one flap secured to the main body and a magnetic fastener secured to the at least one flap. The weather-resistant main body includes a main body perimeter and is sized and shaped substantially similar to at least a portion of the outdoor item to be covered. The at least one flap extends from the main body perimeter. The at least one flap is flexible and sized to selectively fold over another portion of the outdoor item to be covered when the main body is covering a covered portion of the outdoor item. The magnetic fastener selectively engages with a fastener provided on the outdoor item, and engagement of the magnetic fastener with the associated fastener holds the main body to the outdoor item.
An electronically scanning emitter array that includes a two-dimensional array of light emitters arranged in k emitter banks. Each of the k emitter banks can include a subset of the light emitters in the two-dimensional array and can be independently operable to emit light from its subset of emitters. The electronically scanning emitter array can further include first and second capacitor banks coupled to provide energy to the two-dimensional array of light emitters and emitter array driving circuitry coupled to the first and second capacitor banks and to the k emitter banks. Each of the first and second capacitor banks can include at least one capacitor. The emitter array driving circuitry can include a first high-side switch coupled between the first capacitor bank and a voltage source, a second high-side switch coupled between the second capacitor bank and the voltage source, and k/2 low-side switches coupled between the k emitter banks and ground; and the emitter driving circuitry can be configured to fire one emitter bank in the k emitter banks at a time according to a firing sequence until each of the k emitter banks are fired.
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
A stereoscopic imager system, comprising: a sensor array comprising a first plurality of photosensors and a second plurality of photosensors spaced apart from the first plurality of photosensors by a gap, the first plurality of photosensors and the second plurality of photosensors being configured to detect ambient light in a scene; a moving component coupled to the sensor array and operable to move the sensor array between a first position and a second position within a full rotational image capturing cycle; and a system controller coupled to the sensor array and the moving component. The system controller can be configured to: move a field of view of a sensor array by instructing the moving component to capture a first image of an object in the scene with the first plurality of photosensors from a first perspective at the first position, and to capture a second image of the scene of the object in the scene with the second plurality of photosensors from a second perspective at the second position; and calculate, based on the first image and the second image, a distance to the object using an optical baseline defined by the gap.
H04N 13/25 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant plusieurs capteurs d’images aux caractéristiques différentes autres que la position ou le point de vue, p. ex. avec des différences dans la résolution ou les propriétés de saisie de couleursCommande des caractéristiques d’un capteur par les signaux d’images d’un autre capteur
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
H04N 13/243 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant au moins trois capteurs d’images 2D
H04N 13/254 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques en combinaison avec des sources de rayonnement électromagnétique pour l’éclairage du sujet
H04N 23/58 - Moyens permettant de modifier le champ de vision de la caméra sans déplacer le corps de la caméra, p. ex. par nutation ou pivotement des optiques ou des capteurs d'images
An optical measurement system may improve the accuracy with which it estimates distances to surrounding objects by upgrading various aspects of its data path. Spatial resolution may be increased by subdividing histogram buckets or integration registers based on spatial location. Saturation at any point in the data path can be detected and used to stop counting photons in individual pixels, which can then be normalized after a measurement is over. Multiple peaks can be detected using recursive or iterative techniques to identify a largest remaining peak at each stage. Instead of iterating through the histogram memory multiple times, a threshold can be pre-calculated based on an estimated ambient noise level, and peaks can be detected in a single pass.
Embodiments describe in-pixel sensor fault detection system that includes plurality of photodetectors to generate signals when a photon is detected, and the number of photons detected for each photosensor is accumulated through a first data path to obtain a first number of total triggered photodetectors of the corresponding photosensor through a first data path and stored in a memory. The memory stores photon counts in time bins based on photon arrival times to form a histogram representation. The number of photons detected for each photosensor is accumulated through a second data path to obtain a second number of total triggered photodetectors of each corresponding photosensor in an integration register. The first number of total triggered photodetectors is compared against the second number of total triggered photodetectors. When the comparison returns an inconsistency, the system flags the corresponding photosensor for further possible actions.
Circuits, methods, and apparatus that can provide lidar systems having an increased dynamic range. One example can provide a lidar system having emitter elements to emit optical signals and sensor elements to detect incident photons. The emitter elements can emit a first optical signal having a series of pulses at a first power level and a second optical signal having a series of pulses at a second power level. Following first pulses, the sensor elements can determine a number of photons detected during a first number of time bins that begin with an initial time bin and extend to a first time bin. Following the second pulses, the sensor elements can determine a number of photons detected during a second number of time bins beginning with the initial time bin and extending to a second time bin. The second power level can differ from the first power level and the second number can differ from the first number.
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
A lidar system may include a programmable configuration memory, configured to receive configuration values for controlling histogramming operations performed by the lidar system. The lidar system may also include an array controller, configured or programmed or set to read the configuration values and send control signals according to the configuration values in the programmable configuration memory. The lidar system may also include a sensor array, where the sensor array includes a plurality of pixels. Each pixel in the plurality of pixels may include a photosensor, summation circuitry, and a memory device. Each of the plurality of pixels may be configured to generate histogram data by collecting photon counts during a plurality of time bins for each of a plurality of laser cycles.
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G01S 17/14 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues dans lesquels une impulsion de tension ou de courant est initiée et terminée en fonction respectivement de l'émission d'impulsions et de la réception d'écho, p. ex. en utilisant des compteurs
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
Circuits, methods, and apparatus that can provide lidar systems having an increased dynamic range. One example can provide a lidar system having emitter elements to emit optical signals and sensor elements to detect incident photons. The emitter elements can emit a first optical signal having a series of pulses at a first power level and a second optical signal having a series of pulses at a second power level. Following first pulses, the sensor elements can determine a number of photons detected during a first number of time bins that begin with an initial time bin and extend to a first time bin. Following the second pulses, the sensor elements can determine a number of photons detected during a second number of time bins beginning with the initial time bin and extending to a second time bin. The second power level can differ from the first power level and the second number can differ from the first number.
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
G02B 27/18 - Systèmes ou appareils optiques non prévus dans aucun des groupes , pour projection optique, p. ex. combinaison de miroir, de condensateur et d'objectif
G02B 27/09 - Mise en forme du faisceau, p. ex. changement de la section transversale, non prévue ailleurs
39.
OPTICAL SYSTEM FOR FULL FRAME FLASH SOLID-STATE LIDAR SYSTEM
A solid-state optical system comprising: a sensor array having a field of view; an emitter array arranged in a two-dimensional array, wherein each emitter unit is spaced apart from its adjacent emitter units by a first distance and emits pulses of light having a predetermined beam divergence; an optical element comprising a plurality of lenses corresponding in number to the emitter units and arranged in a two-dimensional array, wherein the optical element is positioned adjacent to the emitter array such that each lens is spaced apart from and receives the pulses of light emitted from a corresponding emitter unit and is configured to reduce the angle of divergence of the pulses of light emitted by its corresponding emitter unit; and a diffuser disposed adjacent to the optical element and configured to spread light received from the optical element across the entire field of view of the sensor array.
Techniques described herein provide memory redundancy. For example, the memory block for each pixel can be partitioned into multiple memory bins, and the number of memory bins can be larger than the number of time bins. Once a faulty memory cell is identified, an address associated with the memory bin that has the faulty memory cell can be skipped by an address generator. As such, the faulty memory cell is not used to store time-of-fight (ToF) information.
Circuits, methods, and apparatus that can reduce clock induced current and voltage transients and emissions in lidar pixel arrays. A pixel array can include an array of pixels, where at any given time, different pixels in the pixel array perform different tasks and are clocked by clock signals having different phases or delays relative to each other. This temporal dispersion of tasks and clock signals can spread clock induced current and voltage transients and emissions throughout a clock cycle, thereby reducing their maximum amplitude.
Embodiments describe in-pixel sensor fault detection system that includes plurality of photodetectors to generate signals when a photon is detected, and the number of photons detected for each photosensor is accumulated through a first data path to obtain a first number of total triggered photodetectors of the corresponding photosensor through a first data path and stored in a memory. The memory stores photon counts in time bins based on photon arrival times to form a histogram representation. The number of photons detected for each photosensor is accumulated through a second data path to obtain a second number of total triggered photodetectors of each corresponding photosensor in an integration register. The first number of total triggered photodetectors is compared against the second number of total triggered photodetectors. When the comparison returns an inconsistency, the system flags the corresponding photosensor for further possible actions.
A lidar system may include a programmable configuration memory, configured to receive configuration values for controlling histogramming operations performed by the lidar system. The lidar system may also include an array controller, configured or programmed or set to read the configuration values and send control signals according to the configuration values in the programmable configuration memory. The lidar system may also include a sensor array, where the sensor array includes a plurality of pixels. Each pixel in the plurality of pixels may include a photosensor, summation circuitry, and a memory device. Each of the plurality of pixels may be configured to generate histogram data by collecting photon counts during a plurality of time bins for each of a plurality of laser cycles.
G01S 17/04 - Systèmes de détermination de la présence d'une cible
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G06T 7/44 - Analyse de la texture basée sur la description statistique de texture utilisant des opérateurs de l'image, p. ex. des filtres, des mesures de densité des bords ou des histogrammes locaux
Systems and methods are provided for processing lidar data. The lidar data can be obtained in a particular manner that allows reconstruction of rectilinear images for which image processing can be applied from image to image. For instance, kernel-based image processing techniques can be used. Such processing techniques can use neighboring lidar and/or associated color pixels to adjust various values associated with the lidar signals. Such image processing of lidar and color pixels can be performed by dedicated circuitry, which may be on a same integrated circuit. Further, lidar pixels can be correlated to each other. For instance, classification techniques can identify lidar and/or associated color pixels as corresponding to the same object. The classification can be performed by an artificial intelligence (AI) coprocessor. Image processing techniques and classification techniques can be combined into a single system.
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G01B 11/22 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques optiques pour mesurer la profondeur
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G06T 7/246 - Analyse du mouvement utilisant des procédés basés sur les caractéristiques, p. ex. le suivi des coins ou des segments
G06T 7/521 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de la télémétrie laser, p. ex. par interférométrieRécupération de la profondeur ou de la forme à partir de la projection de lumière structurée
G06T 7/55 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de plusieurs images
An optical measurement system may improve the accuracy with which it estimates distances to surrounding objects by upgrading various aspects of its data path. Spatial resolution may be increased by subdividing histogram buckets or integration registers based on spatial location. Saturation at any point in the data path can be detected and used to stop counting photons in individual pixels, which can then be normalized after a measurement is over. Multiple peaks can be detected using recursive or iterative techniques to identify a largest remaining peak at each stage. Instead of iterating through the histogram memory multiple times, a threshold can be pre-calculated based on an estimated ambient noise level, and peaks can be detected in a single pass.
Optical systems and methods for collecting distance information are disclosed. An example optical system includes a first transmitting optic, a plurality of illumination sources, a pixel array comprising at least a first column of pixels and a second column of pixels, each pixel in the first column of pixels being offset from an adjacent pixel in the first column of pixels by a first pixel pitch, the second column of pixels being horizontally offset from the first column of pixels by the first pixel pitch, the second column of pixels being vertically offset from the first column of pixels by a first vertical pitch; and a set of input channels interposed between the first transmitting optic and the pixel array.
A coaxial lidar system includes one or more emitter channels and one or more sensor channels that share an optical module. A diffractive waveguide can be used to redirect received light from the shared optical module to the sensor channels.
A coaxial lidar system includes one or more emitter channels and one or more sensor channels that share an optical module. A diffractive waveguide can be used to redirect received light from the shared optical module to the sensor channels.
G02B 6/10 - Guides de lumièreDétails de structure de dispositions comprenant des guides de lumière et d'autres éléments optiques, p. ex. des moyens de couplage du type guide d'ondes optiques
A multispectral sensor array can include a combination of ranging sensor channels (e.g., LIDAR sensor channels) and ambient-light sensor channels tuned to detect ambient light having a channel-specific property (e.g., color). The sensor channels can be arranged and spaced to provide multispectral images of a field of view in which the multispectral images from different sensors are inherently aligned with each other to define an array of multispectral image pixels. Various optical elements can be provided to facilitate imaging operations. Light ranging/imaging systems incorporating multispectral sensor arrays can operate in rotating and/or static modes.
G01J 1/42 - Photométrie, p. ex. posemètres photographiques en utilisant des détecteurs électriques de radiations
G01J 3/51 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres en utilisant des détecteurs électriques de radiations en utilisant des filtres de couleur
G01J 3/02 - SpectrométrieSpectrophotométrieMonochromateursMesure de la couleur Parties constitutives
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01J 3/46 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
50.
Visualization and semantic monitoring using lidar data
Methods are provided for using a light ranging system. A computing system receives, from light ranging devices, ranging data including distance vectors to environmental surfaces. A distance vector can correspond to a pixel of a three-dimensional image stream. The system can identify a pose of a virtual camera relative to the light ranging devices. The light ranging devices are separated from the pose by first vectors that are used to translate some of the distance vectors using the first vectors. The system may determine colors associated with the translated distance vectors and display pixels of the three-dimensional image stream using the colors at pixel positions specified by the translated distance vectors. The system may use one or more models with the ranging data to provide semantic labels that describe a region that has been, or is likely to be, in a collision.
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
B60W 50/14 - Moyens d'information du conducteur, pour l'avertir ou provoquer son intervention
B60W 40/04 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés aux conditions ambiantes liés aux conditions de trafic
Systems and methods are provided for processing lidar data. The lidar data can be obtained in a particular manner that allows reconstruction of rectilinear images for which image processing can be applied from image to image. For instance, kernel-based image processing techniques can be used. Such processing techniques can use neighboring lidar and/or associated color pixels to adjust various values associated with the lidar signals. Such image processing of lidar and color pixels can be performed by dedicated circuitry, which may be on a same integrated circuit. Further, lidar pixels can be correlated to each other. For instance, classification techniques can identify lidar and/or associated color pixels as corresponding to the same object. The classification can be performed by an artificial intelligence (AI) coprocessor. Image processing techniques and classification techniques can be combined into a single system.
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G06T 7/55 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de plusieurs images
G06T 7/521 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de la télémétrie laser, p. ex. par interférométrieRécupération de la profondeur ou de la forme à partir de la projection de lumière structurée
G06T 7/246 - Analyse du mouvement utilisant des procédés basés sur les caractéristiques, p. ex. le suivi des coins ou des segments
G01B 11/22 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques optiques pour mesurer la profondeur
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
A light ranging system including a shaft having a longitudinal axis; a light ranging device configured to rotate about the longitudinal axis of the shaft, the light ranging device including a light source configured to transmit light pulses to objects in a surrounding environment, and detector circuitry configured to detect reflected portions of the light pulses that are reflected from the objects in the surrounding environment and to compute ranging data based on the reflected portion of the light pulses; a base subsystem that does not rotate about the shaft; and an optical communications subsystem configured to provide an optical communications channel between the base subsystem and the light ranging device, the optical communications subsystem including one or more turret optical communication components connected to the detector circuitry and one or more base optical communication components connected to the base subsystem.
G01S 7/48 - Détails des systèmes correspondant aux groupes , , de systèmes selon le groupe
B60L 3/00 - Dispositifs électriques de sécurité sur véhicules propulsés électriquementContrôle des paramètres de fonctionnement, p. ex. de la vitesse, de la décélération ou de la consommation d’énergie
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
H05K 1/14 - Association structurale de plusieurs circuits imprimés
H05K 1/18 - Circuits imprimés associés structurellement à des composants électriques non imprimés
H05K 5/00 - Enveloppes, coffrets ou tiroirs pour appareils électriques
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
H02J 50/10 - Circuits ou systèmes pour l'alimentation ou la distribution sans fil d'énergie électrique utilisant un couplage inductif
H02K 11/00 - Association structurelle de machines dynamo-électriques à des organes électriques ou à des dispositifs de blindage, de surveillance ou de protection
53.
OPTICAL IMAGING TRANSMITTER WITH BRIGHTNESS ENHANCEMENT
An optical system for performing distance measurements comprising: a bulk transmitter optic having a focal plane; an illumination source comprising a plurality of light emitters aligned to project discrete beams of light through the bulk transmitter optic into a field ahead of the optical system; and a micro-optic channel array disposed between the illumination source and the bulk transmitter optic, the micro-optic channel array defining a plurality of micro-optic channels, each micro-optic channel including a micro-optic lens spaced apart from a light emitter in the plurality of light emitters with the micro-optic lens positioned to receive a light cone from the light emitter and configured to generate a reduced-size spot image of the emitter at a location that is displaced from the emitter and that coincides with the focal plane of the bulk transmitter optic
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G02B 27/00 - Systèmes ou appareils optiques non prévus dans aucun des groupes ,
G02B 27/09 - Mise en forme du faisceau, p. ex. changement de la section transversale, non prévue ailleurs
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
H01L 31/0232 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails Éléments ou dispositions optiques associés au dispositif
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 17/08 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement
H04B 10/67 - Dispositions optiques dans le récepteur
H04B 10/69 - Dispositions électriques dans le récepteur
H04B 10/80 - Aspects optiques concernant l’utilisation de la transmission optique pour des applications spécifiques non prévues dans les groupes , p. ex. alimentation par faisceau optique ou transmission optique dans l’eau
H01L 27/144 - Dispositifs commandés par rayonnement
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
54.
Optical system for collecting distance information within a field
An optical system for collecting distance information within a field is provided. The optical system may include lenses for collecting photons from a field and may include lenses for distributing photons to a field. The optical system may include lens tubes that collimate collected photons, optical filters that reject normally incident light outside of the operating wavelength, and pixels that detect incident photons. The optical system may further include illumination sources that output photons at an operating wavelength.
H04N 13/218 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant un seul capteur d’images 2D utilisant le multiplexage spatial
G02B 5/00 - Éléments optiques autres que les lentilles
G02B 27/46 - Systèmes utilisant des filtres spatiaux
G02B 30/27 - Systèmes ou appareils optiques pour produire des effets tridimensionnels [3D], p. ex. des effets stéréoscopiques en fournissant des première et seconde images de parallaxe à chacun des yeux gauche et droit d’un observateur du type autostéréoscopique comprenant des réseaux lenticulaires
A light ranging system can include a laser device and an imaging device having photosensors. The laser device illuminates a scene with laser pulse radiation that reflects off of objects in the scene. The reflections can vary greatly depending on the reflecting surface shape and reflectivity. The signal measured by photosensors can be filtered with a number of matched filter designed according to profiles of different reflected signals. A best matched filter can be identified, and hence information about the reflecting surface and accurate ranging information can be obtained. The laser pulse radiation can be emitted in coded pulses by allowing weights to different detection intervals. Other enhancements include staggering laser pulses and changing an operational status of photodetectors of a pixel sensor, as well as efficient signal processing using a sensor chip that includes processing circuits and photosensors.
G01S 17/00 - Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p. ex. systèmes lidar
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
Embodiments describe an electronically scanning optical system including an emitter array configured to emit light into a field, a time of flight (TOF) sensor array configured to detect emitted light reflected back from the field, an image sensor array configured to detect ambient light in the field, where a field of view of the emitter array corresponds to a field of view of the TOF sensor array and at least a subset of a field of view of the image sensor array. The optical system further including an emitter controller configured to activate a subset of the plurality of light emitters at a time, a TOF sensor controller configured to synchronize the readout of individual TOF photosensors concurrently with the firing of corresponding light emitters, and an image sensor controller configured to capture an image that is representative of the field during the emission cycle.
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
H03K 3/42 - Générateurs caractérisés par le type de circuit ou par les moyens utilisés pour produire des impulsions par l'utilisation, comme éléments actifs, de dispositifs opto-électroniques, c.-à-d. de dispositifs émetteurs de lumière et de dispositifs photo-électriques couplés électriquement ou optiquement
H04N 25/44 - Extraction de données de pixels provenant d'un capteur d'images en agissant sur les circuits de balayage, p. ex. en modifiant le nombre de pixels ayant été échantillonnés ou à échantillonner en lisant partiellement une matrice de capteurs SSIS
57.
Optical system for collecting distance information within a field
Optical systems and methods for collecting distance information are disclosed. An example optical system includes a first transmitting optic, a plurality of illumination sources, a pixel array comprising at least a first column of pixels and a second column of pixels, each pixel in the first column of pixels being offset from an adjacent pixel in the first column of pixels by a first pixel pitch, the second column of pixels being horizontally offset from the first column of pixels by the first pixel pitch, the second column of pixels being vertically offset from the first column of pixels by a first vertical pitch; and a set of input channels interposed between the first transmitting optic and the pixel array.
An optical measurement system may include a light source and corresponding photosensor configured to emit and detect photons reflected from objects in a surrounding environment for optical measurements. An initial peak can be identified as resulting from reflections off a housing of the optical measurement system. This peak can be removed or used to calibrate measurement calculations of the system. Peaks resulting from reflections off surrounding objects can be processed using on-chip filters to identify potential peaks, and the unfiltered data can be passed to an off-chip processor for distance calculations and other measurements. A spatial filtering technique may be used to combine values from histograms for spatially adjacent pixels in a pixel array. This combination can be used to increase the confidence for distance measurements.
An optical measurement system may include a plurality of light sources and a plurality of photosensors, where the photosensors are configured to receive photons from the light sources that are reflected off objects in the surrounding environment. Photons may be stored in memory blocks corresponding to the photosensors to form histograms of the receive photons. A select circuit may be used to share memory blocks between photosensors, such that a plurality of photosensors may write to a single memory block, or a single photosensor may write to a plurality of memory blocks. Sampling clock cycles for the photosensors may be adjusted relative to the clock cycles for the memory blocks based on the select circuit output.
G01S 17/93 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/36 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes continues, soit modulées en amplitude, en fréquence ou en phase, soit non modulées avec comparaison en phase entre le signal reçu et le signal transmis au même moment
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G06F 13/16 - Gestion de demandes d'interconnexion ou de transfert pour l'accès au bus de mémoire
62.
Processing time-series measurements for LIDAR accuracy
An optical measurement system may include a light source and corresponding photosensor configured to emit and detect photons reflected from objects in a surrounding environment for optical measurements. An initial peak can be identified as resulting from reflections off a housing of the optical measurement system. This peak can be removed or used to calibrate measurement calculations of the system. Peaks resulting from reflections off surrounding objects can be processed using on-chip filters to identify potential peaks, and the unfiltered data can be passed to an off-chip processor for distance calculations and other measurements. A spatial filtering technique may be used to combine values from histograms for spatially adjacent pixels in a pixel array. This combination can be used to increase the confidence for distance measurements.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 7/487 - Extraction des signaux d'écho désirés
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
63.
METHODS AND SYSTEMS FOR POWER-EFFICIENT SUBSAMPLED 3D IMAGING
A Time of Flight (ToF) system includes an emitter array comprising one or more emitters configured to emit optical signals, a detector array comprising a plurality of detectors that are configured to output respective detection signals responsive to the optical signals that are reflected from a target, and a control circuit. The control circuit is configured to: control the emitter array to emit a first optical signal; and provide a plurality of activation signals to a subset of the plurality of detectors responsive to the first optical signal to activate respective ones of the detectors of the subset for a first duration to generate detection signals associated with the first optical signal. Respective ones of the plurality of activation signals are offset from one another by respective time offsets.
A LIDAR system having light emitters and light detectors can apply per-shot jitter to create variation in the interval between successive emitter pulses. Operation of the detectors can be synchronized with operation of the emitters so that a consistent time of flight measurement corresponds to a consistent distance. Application of per-shot jitter can reduce the effect of crosstalk from other sources of pulsed light and can also reduce range aliasing effects.
A laser array includes a plurality of laser diodes arranged and electrically connected to one another on a surface of a non-native substrate. Respective laser diodes of the plurality of laser diodes have different orientations relative to one another on the surface of the non-native substrate. The respective laser diodes are configured to provide coherent light emission in different directions, and the laser array is configured to emit an incoherent output beam comprising the coherent light emission from the respective laser diodes. The output beam may include incoherent light having a non-uniform intensity distribution over a field of view of the laser array. Related devices and fabrication methods are also discussed.
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
H01S 5/183 - Lasers à émission de surface [lasers SE], p. ex. comportant à la fois des cavités horizontales et verticales comportant uniquement des cavités verticales, p. ex. lasers à émission de surface à cavité verticale [VCSEL]
H01S 5/30 - Structure ou forme de la région activeMatériaux pour la région active
H01S 5/062 - Dispositions pour commander les paramètres de sortie du laser, p. ex. en agissant sur le milieu actif en faisant varier le potentiel des électrodes
H01S 5/42 - Réseaux de lasers à émission de surface
H01L 31/167 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails structurellement associés, p.ex. formés dans ou sur un substrat commun, avec une ou plusieurs sources lumineuses électriques, p.ex. avec des sources lumineuses électroluminescentes, et en outre électriquement ou optiquement couplés avec lesdites sour le dispositif à semi-conducteur sensible au rayonnement étant commandé par la ou les sources lumineuses les sources lumineuses et les dispositifs sensibles au rayonnement étant tous des dispositifs semi-conducteurs caractérisés par au moins une barrière de potentiel ou de surface
H01L 31/18 - Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives
A LIDAR system can automatically determine, based on analysis of data collected from the sensor channels during operation, whether fog is present. If fog is present, the LIDAR system can operate in a fog mode, and if fog is not present, the LIDAR system can operate in a clear-air mode. The two modes can differ from each other with respect to the emitter signals and/or the signal processing applied to the sensor data.
A stereoscopic imager system, comprising: a sensor array comprising a first plurality of photosensors and a second plurality of photosensors spaced apart from the first plurality of photosensors by a gap, the first plurality of photosensors and the second plurality of photosensors being configured to detect ambient light in a scene; a moving component coupled to the sensor array and operable to move the sensor array between a first position and a second position within a full rotational image capturing cycle; and a system controller coupled to the sensor array and the moving component. The system controller can be configured to: move a field of view of a sensor array by instructing the moving component to capture a first image of an object in the scene with the first plurality of photosensors from a first perspective at the first position, and to capture a second image of the scene of the object in the scene with the second plurality of photosensors from a second perspective at the second position; and calculate, based on the first image and the second image, a distance to the object using an optical baseline defined by the gap.
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G06T 7/55 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de plusieurs images
H04N 13/239 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant deux capteurs d’images 2D dont la position relative est égale ou en correspondance à l’intervalle oculaire
G08B 13/194 - Déclenchement influencé par la chaleur, la lumière, ou les radiations de longueur d'onde plus courteDéclenchement par introduction de sources de chaleur, de lumière, ou de radiations de longueur d'onde plus courte utilisant des systèmes détecteurs de radiations passifs utilisant des systèmes de balayage et de comparaison d'image
A stereoscopic imager system, comprising: a sensor array comprising a first plurality of photosensors and a second plurality of photosensors spaced apart from the first plurality of photosensors by a gap, the first plurality of photosensors and the second plurality of photosensors being configured to detect ambient light in a scene; a moving component coupled to the sensor array and operable to move the sensor array between a first position and a second position within a full rotational image capturing cycle; and a system controller coupled to the sensor array and the moving component. The system controller can be configured to: move a field of view of a sensor array by instructing the moving component to capture a first image of an object in the scene with the first plurality of photosensors from a first perspective at the first position, and to capture a second image of the scene of the object in the scene with the second plurality of photosensors from a second perspective at the second position; and calculate, based on the first image and the second image, a distance to the object using an optical baseline defined by the gap.
H04N 13/25 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant plusieurs capteurs d’images aux caractéristiques différentes autres que la position ou le point de vue, p. ex. avec des différences dans la résolution ou les propriétés de saisie de couleursCommande des caractéristiques d’un capteur par les signaux d’images d’un autre capteur
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
H04N 13/243 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant au moins trois capteurs d’images 2D
H04N 13/254 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques en combinaison avec des sources de rayonnement électromagnétique pour l’éclairage du sujet
H04N 23/58 - Moyens permettant de modifier le champ de vision de la caméra sans déplacer le corps de la caméra, p. ex. par nutation ou pivotement des optiques ou des capteurs d'images
A LIDAR system can automatically determine, based on analysis of data collected from the sensor channels during operation, whether fog is present. If fog is present, the LIDAR system can operate in a fog mode, and if fog is not present, the LIDAR system can operate in a “clear-air” mode. The two modes can differ from each other with respect to the emitter signals and/or the signal processing applied to the sensor data.
G01C 3/08 - Utilisation de détecteurs électriques de radiations
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4861 - Circuits pour la détection, d'échantillonnage, d'intégration ou de lecture des circuits
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
A light ranging system can include a laser device and an imaging device having photosensors. The laser device illuminates a scene with laser pulse radiation that reflects off of objects in the scene. The reflections can vary greatly depending on the reflecting surface shape and reflectivity. The signal measured by photosensors can be filtered with a number of matched filter designed according to profiles of different reflected signals. A best matched filter can be identified, and hence information about the reflecting surface and accurate ranging information can be obtained. The laser pulse radiation can be emitted in coded pulses by allowing weights to different detection intervals. Other enhancements include staggering laser pulses and changing an operational status of photodetectors of a pixel sensor, as well as efficient signal processing using a sensor chip that includes processing circuits and photosensors.
G01S 17/00 - Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p. ex. systèmes lidar
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
Embodiments describe a solid state electronic scanning LIDAR system that includes a scanning focal plane transmitting element and a scanning focal plane receiving element whose operations are synchronized so that the firing sequence of an emitter array in the transmitting element corresponds to a capturing sequence of a photosensor array in the receiving element. During operation, the emitter array can sequentially fire one or more light emitters into a scene and the reflected light can be received by a corresponding set of one or more photosensors through an aperture layer positioned in front of the photosensors. Each light emitter can correspond with an aperture in the aperture layer, and each aperture can correspond to a photosensor in the receiving element such that each light emitter corresponds with a specific photosensor in the receiving element.
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
B81B 5/00 - Dispositifs comportant des éléments mobiles les uns par rapport aux autres, p. ex. comportant des éléments coulissants ou rotatifs
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G06V 20/58 - Reconnaissance d’objets en mouvement ou d’obstacles, p. ex. véhicules ou piétonsReconnaissance des objets de la circulation, p. ex. signalisation routière, feux de signalisation ou routes
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G02B 26/08 - Dispositifs ou dispositions optiques pour la commande de la lumière utilisant des éléments optiques mobiles ou déformables pour commander la direction de la lumière
H01L 25/16 - Ensembles consistant en une pluralité de dispositifs à semi-conducteurs ou d'autres dispositifs à l'état solide les dispositifs étant de types couverts par plusieurs des sous-classes , , , , ou , p. ex. circuit hybrides
H01S 5/183 - Lasers à émission de surface [lasers SE], p. ex. comportant à la fois des cavités horizontales et verticales comportant uniquement des cavités verticales, p. ex. lasers à émission de surface à cavité verticale [VCSEL]
H01S 5/40 - Agencement de plusieurs lasers à semi-conducteurs, non prévu dans les groupes
72.
Optical system for collecting distance information within a field
An optical system for collecting distance information within a field is provided. The optical system may include lenses for collecting photons from a field and may include lenses for distributing photons to a field. The optical system may include lenses that collimate photons passed by an aperture, optical filters that reject normally incident light outside of the operating wavelength, and pixels that detect incident photons. The optical system may further include illumination sources that output photons at an operating wavelength.
H04N 13/218 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant un seul capteur d’images 2D utilisant le multiplexage spatial
G02B 27/00 - Systèmes ou appareils optiques non prévus dans aucun des groupes ,
G02B 30/27 - Systèmes ou appareils optiques pour produire des effets tridimensionnels [3D], p. ex. des effets stéréoscopiques en fournissant des première et seconde images de parallaxe à chacun des yeux gauche et droit d’un observateur du type autostéréoscopique comprenant des réseaux lenticulaires
G02B 27/46 - Systèmes utilisant des filtres spatiaux
A light ranging system including a shaft; a first circuit board assembly that includes a stator assembly comprising a plurality of stator elements arranged about the shaft on a surface of the first circuit board assembly; a second circuit board assembly rotationally coupled to the shaft, wherein the second circuit board assembly includes a rotor assembly comprising a plurality of rotor elements arranged about the shaft on a surface of the second circuit board assembly such that the plurality of rotor elements are aligned with and spaced apart from the plurality of stator elements; a stator driver circuit disposed on either the second or the first circuit board assemblies and configured to provide a drive signal to the plurality of stator elements, thereby imparting an electromagnetic force on the plurality of rotor elements to drive a rotation of the second circuit board assembly about the shaft; and a light ranging device mechanically coupled to the second circuit board assembly such that the light ranging device rotates with the second circuit board assembly.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
H05K 1/14 - Association structurale de plusieurs circuits imprimés
H05K 1/18 - Circuits imprimés associés structurellement à des composants électriques non imprimés
H05K 5/00 - Enveloppes, coffrets ou tiroirs pour appareils électriques
B60L 3/00 - Dispositifs électriques de sécurité sur véhicules propulsés électriquementContrôle des paramètres de fonctionnement, p. ex. de la vitesse, de la décélération ou de la consommation d’énergie
H02J 50/10 - Circuits ou systèmes pour l'alimentation ou la distribution sans fil d'énergie électrique utilisant un couplage inductif
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
H02K 11/00 - Association structurelle de machines dynamo-électriques à des organes électriques ou à des dispositifs de blindage, de surveillance ou de protection
74.
Rotating compact light ranging system comprising a stator driver circuit imparting an electromagnetic force on a rotor assembly
A light ranging system including a shaft; a first circuit board assembly that includes a stator assembly comprising a plurality of stator elements arranged about the shaft on a surface of the first circuit board assembly; a second circuit board assembly rotationally coupled to the shaft, wherein the second circuit board assembly includes a rotor assembly comprising a plurality of rotor elements arranged about the shaft on a surface of the second circuit board assembly such that the plurality of rotor elements are aligned with and spaced apart from the plurality of stator elements; a stator driver circuit disposed on either the second or the first circuit board assemblies and configured to provide a drive signal to the plurality of stator elements, thereby imparting an electromagnetic force on the plurality of rotor elements to drive a rotation of the second circuit board assembly about the shaft; and a light ranging device mechanically coupled to the second circuit board assembly such that the light ranging device rotates with the second circuit board assembly.
B60L 3/00 - Dispositifs électriques de sécurité sur véhicules propulsés électriquementContrôle des paramètres de fonctionnement, p. ex. de la vitesse, de la décélération ou de la consommation d’énergie
H02J 7/02 - Circuits pour la charge ou la dépolarisation des batteries ou pour alimenter des charges par des batteries pour la charge des batteries par réseaux à courant alternatif au moyen de convertisseurs
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
H02J 50/10 - Circuits ou systèmes pour l'alimentation ou la distribution sans fil d'énergie électrique utilisant un couplage inductif
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
H02K 11/00 - Association structurelle de machines dynamo-électriques à des organes électriques ou à des dispositifs de blindage, de surveillance ou de protection
75.
Optical system for collecting distance information within a field
An optical system for collecting distance information within a field is provided. The optical system may include lenses for collecting photons from a field and may include lenses for distributing photons to a field. The optical system may include lenses that collimate photons passed by an aperture, optical filters that reject normally incident light outside of the operating wavelength, and pixels that detect incident photons. The optical system may further include illumination sources that output photons at an operating wavelength.
H04N 13/218 - Générateurs de signaux d’images utilisant des caméras à images stéréoscopiques utilisant un seul capteur d’images 2D utilisant le multiplexage spatial
G02B 27/46 - Systèmes utilisant des filtres spatiaux
G02B 30/27 - Systèmes ou appareils optiques pour produire des effets tridimensionnels [3D], p. ex. des effets stéréoscopiques en fournissant des première et seconde images de parallaxe à chacun des yeux gauche et droit d’un observateur du type autostéréoscopique comprenant des réseaux lenticulaires
G02B 5/00 - Éléments optiques autres que les lentilles
A Time of Flight (ToF) system, includes one or more optical elements configured to emit optical signals at two or more measurement frequencies and at least one disambiguation frequency, a detector array comprising a plurality of detectors that are configured to output respective detection signals responsive to light provided thereto, and a circuit configured to control the detector array to obtain a first subset of the detection signals at a first plurality of phase offsets corresponding to the two or more measurement frequencies and to obtain a second subset of the detection signals at a second plurality of phase offsets corresponding to the at least one disambiguation frequency, wherein the second plurality comprises fewer phase offsets than the first plurality.
G01S 7/48 - Détails des systèmes correspondant aux groupes , , de systèmes selon le groupe
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
77.
Motion correction based on phase vector components
A flash LIDAR apparatus includes emitter units configured to emit optical signals over a field of view, and detector pixels configured to output detection signals responsive to light representing the optical signals incident thereon. The detection signals correspond to respective phase offsets relative to a frequency of the optical signals. A circuit is configured to determine component measurements corresponding to the respective phase offsets from the detection signals, and calculate a distance of a target from which the light was reflected based on the detection signals. The distance is corrected for motion of the target based on subsets of the component measurements.
G01S 17/58 - Systèmes de détermination de la vitesse ou de la trajectoireSystèmes de détermination du sens d'un mouvement
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
78.
PROCESSING TIME-SERIES MEASUREMENTS FOR LIDAR ACCURACY
An optical measurement system may include a light source and corresponding photosensor configured to emit and detect photons reflected from objects in a surrounding environment for optical measurements. An initial peak can be identified as resulting from reflections off a housing of the optical measurement system. This peak can be removed or used to calibrate measurement calculations of the system. Peaks resulting from reflections off surrounding objects can be processed using on-chip filters to identify potential peaks, and the unfiltered data can be passed to an off-chip processor for distance calculations and other measurements. A spatial filtering technique may be used to combine values from histograms for spatially adjacent pixels in a pixel array. This combination can be used to increase the confidence for distance measurements.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
An optical measurement system may include a plurality of light sources and a plurality of photosensors, where the photosensors are configured to receive photons from the light sources that are reflected off objects in the surrounding environment. Photons may be stored in memory blocks corresponding to the photosensors to form histograms of the receive photons. A select circuit may be used to share memory blocks between photosensors, such that a plurality of photosensors may write to a single memory block, or a single photosensor may write to a plurality of memory blocks. Sampling clock cycles for the photosensors may be adjusted relative to the clock cycles for the memory blocks based on the select circuit output.
H02K 3/04 - Enroulements caractérisés par la configuration, la forme ou le genre de construction du conducteur, p. ex. avec des conducteurs en barre
G06F 3/06 - Entrée numérique à partir de, ou sortie numérique vers des supports d'enregistrement
G11C 29/02 - Détection ou localisation de circuits auxiliaires défectueux, p. ex. compteurs de rafraîchissement défectueux
G06F 13/28 - Gestion de demandes d'interconnexion ou de transfert pour l'accès au bus d'entrée/sortie utilisant le transfert par rafale, p. ex. acces direct à la mémoire, vol de cycle
G01S 17/00 - Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p. ex. systèmes lidar
Systems and methods are provided for processing lidar data. The lidar data can be obtained in a particular manner that allows reconstruction of rectilinear images for which image processing can be applied from image to image. For instance, kernel-based image processing techniques can be used. Such processing techniques can use neighboring lidar and/or associated color pixels to adjust various values associated with the lidar signals. Such image processing of lidar and color pixels can be performed by dedicated circuitry, which may be on a same integrated circuit. Further, lidar pixels can be correlated to each other. For instance, classification techniques can identify lidar and/or associated color pixels as corresponding to the same object. The classification can be performed by an artificial intelligence (AI) coprocessor. Image processing techniques and classification techniques can be combined into a single system.
Methods and systems can augment 360 degree panoramic LIDAR results (e.g., from a spinning LIDAR system) with color obtained from color cameras. A color-pixel-lookup table can specify the correspondence between LIDAR pixels (depth/ranging pixels) and color pixels, which may be done at different viewing object distances. The operation of the color cameras can be triggered by the angular positions of the LIDAR system. For example, a color image of a particular camera can be captured when the LIDAR system is at a particular angular position, which can be predetermined based on properties of the cameras (e.g., shutter speed). Alternatively or in addition, a common internal clock can be used to assign timestamps to LIDAR and color pixels as they are captured. The corresponding color pixel(s), e.g., as determined using a color-pixel-lookup table, with the closest timestamp can be used for colorization.
G01S 17/42 - Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G06T 7/50 - Récupération de la profondeur ou de la forme
H04N 23/10 - Caméras ou modules de caméras comprenant des capteurs d'images électroniquesLeur commande pour générer des signaux d'image à partir de différentes longueurs d'onde
H04N 23/73 - Circuits de compensation de la variation de luminosité dans la scène en influençant le temps d'exposition
H04N 23/80 - Chaînes de traitement de la caméraLeurs composants
H04N 23/698 - Commande des caméras ou des modules de caméras pour obtenir un champ de vision élargi, p. ex. pour la capture d'images panoramiques
An optical measurement system may improve the accuracy with which it estimates distances to surrounding objects by upgrading various aspects of its data path. Spatial resolution may be increased by subdividing histogram buckets or integration registers based on spatial location. Saturation at any point in the data path can be detected and used to stop counting photons in individual pixels, which can then be normalized after a measurement is over. Multiple peaks can be detected using recursive or iterative techniques to identify a largest remaining peak at each stage. Instead of iterating through the histogram memory multiple times, a threshold can be pre-calculated based on an estimated ambient noise level, and peaks can be detected in a single pass.
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
83.
SYNCHRONIZED IMAGE CAPTURING FOR ELECTRONIC SCANNING LIDAR SYSTEMS
Embodiments describe an electronically scanning optical system including an emitter array configured to emit light into a field, a time of flight (TOF) sensor array configured to detect emitted light reflected back from the field, an image sensor array configured to detect ambient light in the field, where a field of view of the emitter array corresponds to a field of view of the TOF sensor array and at least a subset of a field of view of the image sensor array. The optical system further including an emitter controller configured to activate a subset of the plurality of light emitters at a time, a TOF sensor controller configured to synchronize the readout of individual TOF photosensors concurrently with the firing of corresponding light emitters, and an image sensor controller configured to capture an image that is presentative of the field during the emission cycle.
A LIDAR system having light emitters and light detectors can apply per-shot jitter to create variation in the interval between successive emitter pulses. Operation of the detectors can be synchronized with operation of the emitters so that a consistent time of flight measurement corresponds to a consistent distance. Application of per-shot jitter can reduce the effect of crosstalk from other sources of pulsed light and can also reduce range aliasing effects.
An optical measurement system includes a photosensor that includes one or more photosensitive elements. Each of the photosensitive elements may generate signals when a photon is detected, and the number of photons detected for each photosensor may be accumulated in an integration register. The integration register may accumulate photon counts independent of a parallel data path that stores photon counts in time bins based on photon arrival times to form a histogram representation. The total photon count in the integration register can be used to estimate ambient background light and properly set signal thresholds for detecting reflected light signals represented in the histogram.
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
H03K 3/027 - Générateurs caractérisés par le type de circuit ou par les moyens utilisés pour produire des impulsions par l'utilisation de circuits logiques, avec réaction positive interne ou externe
Methods are provided for using a light ranging system of a vehicle. A computing system receives, from light ranging devices, ranging data including distance vectors to environmental surfaces. A distance vector can correspond to a pixel of a three-dimensional image stream. The system can identify a pose of a virtual camera relative to the light ranging devices. The light ranging devices are separated from the pose by first vectors that are used to translate some of the distance vectors using the first vectors. The system may determine colors associated with the translated distance vectors and display pixels of the three-dimensional image stream using the colors at pixel positions specified by the translated distance vectors. The system may use one or more vehicle models with the ranging data to provide semantic labels that describe a region that has been, or is likely to be, in a collision.
G01S 17/894 - Imagerie 3D avec mesure simultanée du temps de vol sur une matrice 2D de pixels récepteurs, p. ex. caméras à temps de vol ou lidar flash
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
B60W 50/14 - Moyens d'information du conducteur, pour l'avertir ou provoquer son intervention
B60W 40/04 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés aux conditions ambiantes liés aux conditions de trafic
Methods are provided for using a light ranging system of a vehicle. A computing system receives, from light ranging devices, ranging data including distance vectors to environmental surfaces. A distance vector can correspond to a pixel of a three-dimensional image stream. The system can identify a pose of a virtual camera relative to the light ranging devices. The light ranging devices are separated from the pose by first vectors that are used to translate some of the distance vectors using the first vectors. The system may determine colors associated with the translated distance vectors and display pixels of the three-dimensional image stream using the colors at pixel positions specified by the translated distance vectors. The system may use one or more vehicle models with the ranging data to provide semantic labels that describe a region that has been, or is likely to be, in a collision.
G06T 7/90 - Détermination de caractéristiques de couleur
G06T 7/521 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de la télémétrie laser, p. ex. par interférométrieRécupération de la profondeur ou de la forme à partir de la projection de lumière structurée
A Light Detection And Ranging (LIDAR) detector circuit includes a plurality of detector pixels, where each or a respective detector pixel of the detector pixels includes a plurality of detector elements. At least one control circuit is configured to provide one or more detector control signals that selectively activate one or more of the detector elements of the respective detector pixel to define a first active detection area including a first subset of the detector elements for a first image acquisition, and a second active detection area including a second subset of the detector elements for a second image acquisition. Related devices and methods of operation are also discussed.
A Light Detection And Ranging (LIDAR) system includes one or more emitter elements configured to emit optical signals responsive to respective emitter control signals, one or more detector elements configured to detect incident photons for respective strobe windows of operation between pulses of the optical signals and at respective delays that differ with respect to the pulses, and at least one control circuit. The at least one control circuit is configured to generate the respective emitter control signals to differently operate the one or more emitter elements based on the respective strobe windows of operation of the one or more detector elements.
A Light Detection and Ranging (LIDAR) measurement circuit includes an array of single photon detectors configured to detect photons responsive to emission of an optical signal from an emitter, and a pixel processing circuit that is configured to calculate an estimated time of arrival of photons incident on the array of single photon detectors by utilizing a plurality of coarse histogram bins. Respective ones of the plurality of coarse histogram bins are associated with a duration that is greater than one-sixteenth of a pulse width of the optical signal.
G01S 7/48 - Détails des systèmes correspondant aux groupes , , de systèmes selon le groupe
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
91.
Solid-state electronic scanning laser array with high-side and low-side switches for increased channels
An electronically scanning emitter array that includes a two-dimensional array of light emitters arranged in k emitter banks. Each of the k emitter banks can include a subset of the light emitters in the two-dimensional array and can be independently operable to emit light from its subset of emitters. The electronically scanning emitter array can further include first and second capacitor banks coupled to provide energy to the two-dimensional array of light emitters and emitter array driving circuitry coupled to the first and second capacitor banks and to the k emitter banks. Each of the first and second capacitor banks can include at least one capacitor. The emitter array driving circuitry can include a first high-side switch coupled between the first capacitor bank and a voltage source, a second high-side switch coupled between the second capacitor bank and the voltage source, and k/2 low-side switches coupled between the k emitter banks and ground; and the emitter driving circuitry can be configured to fire one emitter bank in the k emitter banks at a time according to a firing sequence until each of the k emitter banks are fired.
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/10 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement utilisant la transmission d'ondes à modulation d'impulsion interrompues
92.
SOLID-STATE ELECTRONIC SCANNING LASER ARRAY WITH HIGH-SIDE AND LOW-SIDE SWITCHES FOR INCREASED CHANNELS
A Light Detection And Ranging (LIDAR) measurement circuit includes a control circuit configured to receive respective detection signals output from one or more single-photon detectors in response to a plurality of photons incident thereon. The control circuit includes a photon counter circuit including a digital counter circuit and an analog counter circuit, the digital counter circuit being responsive to an output of the analog counter circuit or the analog counter circuit being responsive to an output of the digital counter circuit to count detection of respective photons of the plurality of photons based on the respective detection signals, and a time integration circuit configured to output a time integration signal representative of respective times of arrival indicated by the respective detection signals. The control circuit is configured to calculate an estimated time of arrival of the plurality of photons based on a ratio of the time integration signal and the count of the detection of the respective photons of the plurality of photons.
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 7/4861 - Circuits pour la détection, d'échantillonnage, d'intégration ou de lecture des circuits
A laser array includes a plurality of laser diodes arranged and electrically connected to one another on a surface of a non-native substrate. Respective laser diodes of the plurality of laser diodes have different orientations relative to one another on the surface of the non-native substrate. The respective laser diodes are configured to provide coherent light emission in different directions, and the laser array is configured to emit an incoherent output beam comprising the coherent light emission from the respective laser diodes. The output beam may include incoherent light having a non-uniform intensity distribution over a field of view of the laser array. Related devices and fabrication methods are also discussed.
H01S 5/42 - Réseaux de lasers à émission de surface
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
H01S 5/183 - Lasers à émission de surface [lasers SE], p. ex. comportant à la fois des cavités horizontales et verticales comportant uniquement des cavités verticales, p. ex. lasers à émission de surface à cavité verticale [VCSEL]
H01S 5/30 - Structure ou forme de la région activeMatériaux pour la région active
H01S 5/062 - Dispositions pour commander les paramètres de sortie du laser, p. ex. en agissant sur le milieu actif en faisant varier le potentiel des électrodes
H01L 31/167 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails structurellement associés, p.ex. formés dans ou sur un substrat commun, avec une ou plusieurs sources lumineuses électriques, p.ex. avec des sources lumineuses électroluminescentes, et en outre électriquement ou optiquement couplés avec lesdites sour le dispositif à semi-conducteur sensible au rayonnement étant commandé par la ou les sources lumineuses les sources lumineuses et les dispositifs sensibles au rayonnement étant tous des dispositifs semi-conducteurs caractérisés par au moins une barrière de potentiel ou de surface
H01L 31/18 - Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives
H01S 5/12 - Structure ou forme du résonateur optique le résonateur ayant une structure périodique, p. ex. dans des lasers à rétroaction répartie [lasers DFB]
H01S 5/02 - Détails ou composants structurels non essentiels au fonctionnement laser
H01S 5/02255 - Découplage de lumière utilisant des éléments de déviation de faisceaux lumineux
95.
Emitter structures for ultra-small vertical cavity surface emitting lasers (VCSELS) and arrays incorporating the same
A laser diode includes a semiconductor structure of a lower Bragg reflector layer, an active region, and an upper Bragg reflector layer. The upper Bragg reflector layer includes a lasing aperture having an optical axis oriented perpendicular to a surface of the active region. The active region includes a first material, and the lower Bragg reflector layer includes a second material, where respective lattice structures of the first and second materials are independent of one another. Related laser arrays and methods of fabrication are also discussed.
H01S 5/183 - Lasers à émission de surface [lasers SE], p. ex. comportant à la fois des cavités horizontales et verticales comportant uniquement des cavités verticales, p. ex. lasers à émission de surface à cavité verticale [VCSEL]
H01S 5/30 - Structure ou forme de la région activeMatériaux pour la région active
H01S 5/42 - Réseaux de lasers à émission de surface
H01L 31/167 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails structurellement associés, p.ex. formés dans ou sur un substrat commun, avec une ou plusieurs sources lumineuses électriques, p.ex. avec des sources lumineuses électroluminescentes, et en outre électriquement ou optiquement couplés avec lesdites sour le dispositif à semi-conducteur sensible au rayonnement étant commandé par la ou les sources lumineuses les sources lumineuses et les dispositifs sensibles au rayonnement étant tous des dispositifs semi-conducteurs caractérisés par au moins une barrière de potentiel ou de surface
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
H01S 5/026 - Composants intégrés monolithiques, p. ex. guides d'ondes, photodétecteurs de surveillance ou dispositifs d'attaque
H01S 5/02253 - Découplage de lumière utilisant des lentilles
F21V 5/04 - Réfracteurs pour sources lumineuses de forme lenticulaire
H01S 5/062 - Dispositions pour commander les paramètres de sortie du laser, p. ex. en agissant sur le milieu actif en faisant varier le potentiel des électrodes
H01S 5/12 - Structure ou forme du résonateur optique le résonateur ayant une structure périodique, p. ex. dans des lasers à rétroaction répartie [lasers DFB]
H01S 5/02 - Détails ou composants structurels non essentiels au fonctionnement laser
H01S 5/02255 - Découplage de lumière utilisant des éléments de déviation de faisceaux lumineux
A Light Detection And Ranging (LIDAR) measurement circuit includes a processor circuit that is configured to receive detection signals output from a plurality of detector elements in response to a plurality of photons incident thereon during a detection window, identify detection events based on the detection signals, and calculating an estimated time of arrival of the plurality of photons based on a sum of respective numbers of the detection events that have been identified at respective time intervals of the detection window. The processor circuit may include at least one accumulator circuit that is configured to output the sum of the respective numbers of the detection events that have been identified at the respective time intervals based on a counter signal that is incremented responsive to each of the detection events, and a clock signal corresponding to the respective time intervals.
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G04F 10/00 - Appareils pour mesurer des intervalles de temps inconnus par des moyens électriques
97.
Methods and systems for spatially distributed strobing comprising a control circuit to provide a strobe signal to activate a first subset of the detector pixels of a detector array while leaving a second subset of the detector pixels inactive
A Light Detection and Ranging (lidar) apparatus includes an emitter array comprising a plurality of emitter units configured to emit optical signals responsive to respective emitter control signals, a detector array comprising a plurality of detector pixels configured to be activated and deactivated for respective strobe windows between pulses of the optical signals; and a control circuit configured to provide a strobe signal to activate a first subset of the detector pixels while leaving a second subset of the detector pixels inactive.
A photodetector device includes a semiconductor material layer and at least one photodiode in the semiconductor material layer. The at least one photodiode is configured to be biased beyond a breakdown voltage thereof to generate respective electrical signals responsive to detection of incident photons. The respective electrical signals are independent of an optical power of the incident photons. A textured region is coupled to the semiconductor material layer and includes optical structures positioned to interact with the incident photons in the detection thereof by the at least one photodiode. Two or more photodiodes may define a pixel of the photodetector device, and the optical structures may be configured to direct the incident photons to any of the two or more photodiodes of the pixel.
H01L 31/0232 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails Éléments ou dispositions optiques associés au dispositif
G01S 17/08 - Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible pour mesurer la distance uniquement
H01L 31/107 - Dispositifs sensibles au rayonnement infrarouge, visible ou ultraviolet caractérisés par une seule barrière de potentiel ou de surface la barrière de potentiel fonctionnant en régime d'avalanche, p.ex. photodiode à avalanche
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
A multispectral sensor array can include a combination of ranging sensor channels (e.g., LIDAR sensor channels) and ambient-light sensor channels tuned to detect ambient light having a channel-specific property (e.g., color). The sensor channels can be arranged and spaced to provide multispectral images of a field of view in which the multispectral images from different sensors are inherently aligned with each other to define an array of multispectral image pixels. Various optical elements can be provided to facilitate imaging operations. Light ranging/imaging systems incorporating multispectral sensor arrays can operate in rotating and/or static modes.
G01S 7/48 - Détails des systèmes correspondant aux groupes , , de systèmes selon le groupe
G01J 1/42 - Photométrie, p. ex. posemètres photographiques en utilisant des détecteurs électriques de radiations
G01J 3/51 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres en utilisant des détecteurs électriques de radiations en utilisant des filtres de couleur
G01J 3/02 - SpectrométrieSpectrophotométrieMonochromateursMesure de la couleur Parties constitutives
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01J 3/46 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
100.
Subpixel apertures for channels in a scanning sensor array
A multispectral sensor array can include a combination of ranging sensor channels (e.g., LIDAR sensor channels) and ambient-light sensor channels tuned to detect ambient light having a channel-specific property (e.g., color). The sensor channels can be arranged and spaced to provide multispectral images of a field of view in which the multispectral images from different sensors are inherently aligned with each other to define an array of multispectral image pixels. Various optical elements can be provided to facilitate imaging operations. Light ranging/imaging systems incorporating multispectral sensor arrays can operate in rotating and/or static modes.
G01J 1/42 - Photométrie, p. ex. posemètres photographiques en utilisant des détecteurs électriques de radiations
G01J 3/51 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres en utilisant des détecteurs électriques de radiations en utilisant des filtres de couleur
G01J 3/02 - SpectrométrieSpectrophotométrieMonochromateursMesure de la couleur Parties constitutives
G01S 17/89 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour la cartographie ou l'imagerie
G01S 7/481 - Caractéristiques de structure, p. ex. agencements d'éléments optiques
G01S 17/86 - Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p. ex. avec des goniomètres
G01J 3/46 - Mesure de couleurDispositifs de mesure de couleur, p. ex. colorimètres
G01S 17/931 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions de véhicules terrestres
G01S 7/4863 - Réseaux des détecteurs, p. ex. portes de transfert de charge
G01S 7/4865 - Mesure du temps de retard, p. ex. mesure du temps de vol ou de l'heure d'arrivée ou détermination de la position exacte d'un pic
H01L 31/02 - Dispositifs à semi-conducteurs sensibles aux rayons infrarouges, à la lumière, au rayonnement électromagnétique d'ondes plus courtes, ou au rayonnement corpusculaire, et spécialement adaptés, soit comme convertisseurs de l'énergie dudit rayonnement e; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Leurs détails - Détails
G01S 17/88 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
