Abrégé

Systems, methods and apparatus for launching and recovering a vehicle via a side manway of a tank are provided. A launcher is coupled to a vertical side of the tank via a manway adapter. The launcher includes a first side having a lid and a second side configured to couple with the manway adapter. The lid is removed from the first side of the launcher. An autonomous vehicle is loaded into the launcher via the first side of the launcher. The lid is placed on the first side of the launcher. The launcher can be pressurized with the autonomous vehicle inside the launcher. The manway adapter is opened at the second side of the launcher to release the flammable fluid into the launcher. Subsequent to opening the manway adapter, the autonomous vehicle launches from the launcher into the tank to perform a tank inspection process.

Classes IPC  ?

• G01N 21/954 - Inspection de la surface intérieure de corps creux, p. ex. d'alésages
• B08B 9/093 - Nettoyage de récipients, p. ex. de réservoirs par la force de jets ou de pulvérisations
• B63C 3/04 - Lancement ou halage des navires, p. ex. par rampes à terreRampes de lancement par mouvement latéral du navire
• B65D 90/44 - Moyens pour diminuer le volume disponible pour les vapeurs ou pour réduire la formation de vapeurs à l'intérieur des réceptacles en employant un gaz inerte pour remplir le volume libre au-dessus du liquide ou entre les éléments de la charge
• B65D 90/48 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure
• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• G01N 21/95 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures caractérisée par le matériau ou la forme de l'objet à analyser

Abrégé

Systems, methods and apparatus for a tank inspection vehicle and a tether management system (TMS) are disclosed. The tank inspection vehicle is connected to the TMS via a negatively buoyant tether. The TMS is also connected to a power source external to a tank via a power and communications cable. The TMS selectively connects the vehicle to the power source via the tether and the power and communications cable. The TMS may include a frame, a float, a reel, a reel mechanism, a float switch, one or more sensors, and a control unit having one or more processors communicable with one or more memories. The TMS is configured to reel or unreel the tether in response to the movement of the vehicle and provide power to the vehicle when the TMS, vehicle, and the components thereof are submerged in a flammable fluid.

Classes IPC  ?

• F17C 13/02 - Adaptations spéciales des dispositifs indicateurs, de mesure ou de contrôle
• B65H 63/04 - Dispositifs d'alarme ou de sécurité utilisés pour le déroulage, le dévidage, le défilement, l'enroulage, le bobinage ou l'emmagasinage d'un matériau filiforme, p. ex. détecteurs automatiques de défectuosités ou mécanismes d'arrêt réagissant à la tension excessive ou au fonctionnement irrégulier des appareils
• B65H 63/08 - Dispositifs d'alarme ou de sécurité utilisés pour le déroulage, le dévidage, le défilement, l'enroulage, le bobinage ou l'emmagasinage d'un matériau filiforme, p. ex. détecteurs automatiques de défectuosités ou mécanismes d'arrêt réagissant à la livraison d'une longueur donnée du matériau, à l'achèvement de l'enroulage d'un paquet ou au remplissage d'un récipient

Abrégé

Systems, methods and apparatus for a tank inspection vehicle and a tether management system (TMS) are disclosed. The tank inspection vehicle is connected to the TMS via a negatively buoyant tether. The TMS is also connected to a power source external to a tank via a power and communications cable. The TMS selectively connects the vehicle to the power source via the tether and the power and communications cable. The TMS may include a frame, a float, a reel, a reel mechanism, a float switch, one or more sensors, and a control unit having one or more processors communicable with one or more memories. The TMS is configured to reel or unreel the tether in response to the movement of the vehicle and provide power to the vehicle when the TMS, vehicle, and the components thereof are submerged in a flammable fluid.

Classes IPC  ?

• G01M 3/00 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide
• B65H 75/42 - Noyaux, gabarits, supports ou pièces de tenue pour matériau bobiné, enroulé ou plié, p. ex. tourets, broches, bobines, tubes à cannette, boîtes spécialement adaptés ou montés pour stocker, dérouler de façon répétée et stocker à nouveau des longueurs de matériau prévues pour des buts particuliers, p. ex. tuyaux souples à poste fixe, câbles de force impliquant l'utilisation d'un noyau ou d'un gabarit intérieur formant support pour le paquet de matériau stocké mobile ou transportable fixé à des outils ou machines mobiles ou en faisant partie
• G01F 23/00 - Indication ou mesure du niveau des liquides ou des matériaux solides fluents, p. ex. indication en fonction du volume ou indication au moyen d'un signal d'alarme
• G01F 23/40 - Indication ou mesure du niveau des liquides ou des matériaux solides fluents, p. ex. indication en fonction du volume ou indication au moyen d'un signal d'alarme par des flotteurs en utilisant comme éléments de transmission des bandes ou des fils
• B65H 75/44 - Détails de structure

Abrégé

Systems, methods, and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. A vehicle configured to inspect the tank can include a propeller, a battery, a control unit, an inspection device, and a ranging device. The battery provides power to the propeller, the control unit, the inspection device, and the ranging device. The control unit generates a map of the tank and determines a first position of the vehicle on the map. The propeller moves the vehicle through the flammable fluid in the tank. The inspection device includes a pulsed eddy current array to obtain inspection data indicating a quality of a tank wall. The control unit causes the propeller to move the vehicle from the first position to a second position within the tank. The control unit obtains first inspection data indicating the quality of the tank wall, and stores the first inspection data.

Classes IPC  ?

• G01N 27/9013 - Dispositions de balayage
• F17C 13/12 - Aménagements ou montage de dispositifs pour prévenir ou atténuer les effets d'explosion
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. The system includes a vehicle having a propeller, a latch mechanism, a pressure switch, and an inspection device. The system includes a control unit in communication with the propeller, the latch mechanism, and the inspection device, and electrically connected to the pressure switch. The control unit powers on responsive to the pressure switch detecting an ambient pressure greater than a minimum threshold. The control unit receives, from the latch mechanism, an indication of a state of the latch mechanism. The control unit determines that the cable used to lower the vehicle into the tank containing the flammable fluid is detached from the vehicle. The control unit commands the propeller to move the vehicle through the flammable fluid. The control unit determines a quality metric of a portion of the tank.

Classes IPC  ?

• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• B65D 88/12 - Grands réceptacles rigides spécialement conçus pour le transport
• B65D 90/50 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure des dispositifs indicateurs de fuites
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
• G01M 3/24 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par détection de la présence du fluide à l'emplacement de la fuite en utilisant des vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
• G01M 3/40 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation de moyens électriques, p. ex. par observation de décharges électriques
• G01N 17/04 - Sondes de corrosion
• G01N 21/88 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures
• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault
• G05D 1/223 - Dispositions d’entrée de commande sur les dispositifs de commande à distance, p. ex. manches à balai ou écrans tactiles
• G05D 1/40 - Commande dans des dimensions particulières
• G05D 1/43 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G05D 3/10 - Commande de la position ou de la direction sans utilisation de contre-réaction
• G08B 3/10 - Systèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électriqueSystèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électromagnétique

Abrégé

Systems, methods and apparatus for launching and recovering a vehicle via a side manway of a tank are provided. A launcher is coupled to a vertical side of the tank via a manway adapter. The launcher includes a first side having a lid and a second side configured to couple with the manway adapter. The lid is removed from the first side of the launcher. An autonomous vehicle is loaded into the launcher via the first side of the launcher. The lid is placed on the first side of the launcher. The launcher can be pressurized with the autonomous vehicle inside the launcher. The manway adapter is opened at the second side of the launcher to release the flammable fluid into the launcher. Subsequent to opening the manway adapter, the autonomous vehicle launches from the launcher into the tank to perform a tank inspection process.

Classes IPC  ?

• G01N 21/954 - Inspection de la surface intérieure de corps creux, p. ex. d'alésages
• B08B 9/093 - Nettoyage de récipients, p. ex. de réservoirs par la force de jets ou de pulvérisations
• B63C 3/04 - Lancement ou halage des navires, p. ex. par rampes à terreRampes de lancement par mouvement latéral du navire
• B65D 90/44 - Moyens pour diminuer le volume disponible pour les vapeurs ou pour réduire la formation de vapeurs à l'intérieur des réceptacles en employant un gaz inerte pour remplir le volume libre au-dessus du liquide ou entre les éléments de la charge
• B65D 90/48 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure
• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• G01N 21/95 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures caractérisée par le matériau ou la forme de l'objet à analyser

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. The system includes a vehicle having a propeller, a latch mechanism, a pressure switch, and an inspection device. The system includes a control unit in communication with the propeller, the latch mechanism, and the inspection device, and electrically connected to the pressure switch. The control unit powers on responsive to the pressure switch detecting an ambient pressure greater than a minimum threshold. The control unit receives, from the latch mechanism, an indication of a state of the latch mechanism. The control unit determines that the cable used to lower the vehicle into the tank containing the flammable fluid is detached from the vehicle. The control unit commands the propeller to move the vehicle through the flammable fluid. The control unit determines a quality metric of a portion of the tank.

Classes IPC  ?

• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• B65D 88/12 - Grands réceptacles rigides spécialement conçus pour le transport
• B65D 90/50 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure des dispositifs indicateurs de fuites
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
• G01M 3/24 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par détection de la présence du fluide à l'emplacement de la fuite en utilisant des vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
• G01N 17/04 - Sondes de corrosion
• G01N 21/88 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures
• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 3/10 - Commande de la position ou de la direction sans utilisation de contre-réaction
• G08B 3/10 - Systèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électriqueSystèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électromagnétique
• G01M 3/40 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation de moyens électriques, p. ex. par observation de décharges électriques

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. The system includes a vehicle having a propeller, a latch mechanism, a pressure switch, and an inspection device. The system includes a control unit in communication with the propeller, the latch mechanism, and the inspection device, and electrically connected to the pressure switch. The control unit powers on responsive to the pressure switch detecting an ambient pressure greater than a minimum threshold. The control unit receives, from the latch mechanism, an indication of a state of the latch mechanism. The control unit determines that the cable used to lower the vehicle into the tank containing the flammable fluid is detached from the vehicle. The control unit commands the propeller to move the vehicle through the flammable fluid. The control unit determines a quality metric of a portion of the tank.

Classes IPC  ?

• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• B65D 88/12 - Grands réceptacles rigides spécialement conçus pour le transport
• B65D 90/50 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure des dispositifs indicateurs de fuites
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
• G01M 3/24 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par détection de la présence du fluide à l'emplacement de la fuite en utilisant des vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
• G01N 17/04 - Sondes de corrosion
• G01N 21/88 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures
• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 3/10 - Commande de la position ou de la direction sans utilisation de contre-réaction
• G08B 3/10 - Systèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électriqueSystèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électromagnétique
• G01M 3/40 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation de moyens électriques, p. ex. par observation de décharges électriques

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. The system includes a vehicle having a propeller, a latch mechanism, a pressure switch, and an inspection device. The system includes a control unit in communication with the propeller, the latch mechanism, and the inspection device, and electrically connected to the pressure switch. The control unit powers on responsive to the pressure switch detecting an ambient pressure greater than a minimum threshold. The control unit receives, from the latch mechanism, an indication of a state of the latch mechanism. The control unit determines that the cable used to lower the vehicle into the tank containing the flammable fluid is detached from the vehicle. The control unit commands the propeller to move the vehicle through the flammable fluid. The control unit determines a quality metric of a portion of the tank.

Classes IPC  ?

• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• B65D 88/12 - Grands réceptacles rigides spécialement conçus pour le transport
• B65D 90/50 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure des dispositifs indicateurs de fuites
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
• G01M 3/24 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par détection de la présence du fluide à l'emplacement de la fuite en utilisant des vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
• G01N 17/04 - Sondes de corrosion
• G01N 21/88 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures
• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 3/10 - Commande de la position ou de la direction sans utilisation de contre-réaction
• G08B 3/10 - Systèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électriqueSystèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électromagnétique
• G01M 3/40 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation de moyens électriques, p. ex. par observation de décharges électriques

Abrégé

Systems, methods, and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. A vehicle configured to inspect the tank can include a propeller, a battery, a control unit, an inspection device, and a ranging device. The battery provides power to the propeller, the control unit, the inspection device, and the ranging device. The control unit generates a map of the tank and determines a first position of the vehicle on the map. The propeller moves the vehicle through the flammable fluid in the tank. The inspection device includes a pulsed eddy current array to obtain inspection data indicating a quality of a tank wall. The control unit causes the propeller to move the vehicle from the first position to a second position within the tank. The control unit obtains first inspection data indicating the quality of the tank wall, and stores the first inspection data.

Classes IPC  ?

• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault
• F17C 13/12 - Aménagements ou montage de dispositifs pour prévenir ou atténuer les effets d'explosion
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01N 27/9013 - Dispositions de balayage

Abrégé

A method and apparatus for positioning a mobile robot inside a vertical cylindrical Aboveground Storage Tank filled with a liquid is described. No additional hardware is needed other than the robot itself. The only piece of information needed is the tank's diameter which is known by construction. The robot carries proprioceptive sensors needed to propagate its position estimate as well as exteroceptive sensors needed to control the dead reckoning positional drift. Proprioceptive and exteroceptive data are merged using data fusion algorithms adapted to the sensor suite integrated in the vehicle, which can take different forms.

Classes IPC  ?

• G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G05D 1/06 - Régime de modification de l'altitude ou de la profondeur
• G05D 1/10 - Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément

Abrégé

Systems, methods and apparatus for launching and recovering a vehicle via a side manway of a tank are provided. A launcher is coupled to a vertical side of the tank via a manway adapter. The launcher includes a first side having a lid and a second side configured to couple with the manway adapter. The lid is removed from the first side of the launcher. An autonomous vehicle is loaded into the launcher via the first side of the launcher. The lid is placed on the first side of the launcher. The launcher can be pressurized with the autonomous vehicle inside the launcher. The manway adapter is opened at the second side of the launcher to release the flammable fluid into the launcher. Subsequent to opening the manway adapter, the autonomous vehicle launches from the launcher into the tank to perform a tank inspection process.

Classes IPC  ?

• A62C 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
• B65D 90/44 - Moyens pour diminuer le volume disponible pour les vapeurs ou pour réduire la formation de vapeurs à l'intérieur des réceptacles en employant un gaz inerte pour remplir le volume libre au-dessus du liquide ou entre les éléments de la charge
• B65D 90/48 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure
• B08B 3/08 - Nettoyage impliquant le contact avec un liquide le liquide ayant un effet chimique ou dissolvant
• B08B 9/08 - Nettoyage de récipients, p. ex. de réservoirs
• B08B 9/093 - Nettoyage de récipients, p. ex. de réservoirs par la force de jets ou de pulvérisations

Abrégé

Systems, methods and apparatus for launching and recovering a vehicle via a side manway of a tank are provided. A launcher is coupled to a vertical side of the tank via a manway adapter. The launcher includes a first side having a lid and a second side configured to couple with the manway adapter. The lid is removed from the first side of the launcher. An autonomous vehicle is loaded into the launcher via the first side of the launcher. The lid is placed on the first side of the launcher. The launcher can be pressurized with the autonomous vehicle inside the launcher. The manway adapter is opened at the second side of the launcher to release the flammable fluid into the launcher. Subsequent to opening the manway adapter, the autonomous vehicle launches from the launcher into the tank to perform a tank inspection process.

Classes IPC  ?

• A62C 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
• B08B 3/08 - Nettoyage impliquant le contact avec un liquide le liquide ayant un effet chimique ou dissolvant
• B08B 9/08 - Nettoyage de récipients, p. ex. de réservoirs
• B08B 9/093 - Nettoyage de récipients, p. ex. de réservoirs par la force de jets ou de pulvérisations
• B65D 90/44 - Moyens pour diminuer le volume disponible pour les vapeurs ou pour réduire la formation de vapeurs à l'intérieur des réceptacles en employant un gaz inerte pour remplir le volume libre au-dessus du liquide ou entre les éléments de la charge
• B65D 90/48 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure

Abrégé

Systems, methods, and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. A vehicle configured to inspect the tank can include a propeller, a battery, a control unit, an inspection device, and a ranging device. The battery provides power to the propeller, the control unit, the inspection device, and the ranging device. The control unit generates a map of the tank and determines a first position of the vehicle on the map. The propeller moves the vehicle through the flammable fluid in the tank. The inspection device includes a pulsed eddy current array to obtain inspection data indicating a quality of a tank wall. The control unit causes the propeller to move the vehicle from the first position to a second position within the tank. The control unit obtains first inspection data indicating the quality of the tank wall, and stores the first inspection data.

Classes IPC  ?

• F17C 3/10 - Récipients non sous pression assurant une isolation thermique par des chemises à circulation de liquides ou à circulation de vapeur
• F17C 13/02 - Adaptations spéciales des dispositifs indicateurs, de mesure ou de contrôle

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. A vehicle configured to inspect the tank can include a propeller, a battery, a control unit, an inspection device, and a ranging device. The battery provides power to the propeller, the control unit, the inspection device, and the ranging device. The control unit generates a map of the tank. The control unit determines a first position of the vehicle on the map of the tank. The propeller moves the vehicle through the flammable fluid in the tank. The inspection device determines a quality metric of a portion of the tank. The control unit causes the propeller to move the vehicle from the first position to a second position within the tank. The control unit determines the quality metric for the portion of the tank at the second position within the tank, and stores the quality metric.

Classes IPC  ?

• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G01N 17/04 - Sondes de corrosion
• G08B 3/10 - Systèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électriqueSystèmes de signalisation audibleSystèmes d'appel sonore de personnes utilisant une transmission électromagnétique
• G01N 27/90 - Recherche ou analyse des matériaux par l'emploi de moyens électriques, électrochimiques ou magnétiques en recherchant des variables magnétiques pour rechercher la présence des criques en utilisant les courants de Foucault
• B65D 90/50 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure des dispositifs indicateurs de fuites
• B65D 88/12 - Grands réceptacles rigides spécialement conçus pour le transport
• G01M 3/24 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par détection de la présence du fluide à l'emplacement de la fuite en utilisant des vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
• G05D 1/10 - Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
• G05D 3/10 - Commande de la position ou de la direction sans utilisation de contre-réaction
• G01N 21/88 - Recherche de la présence de criques, de défauts ou de souillures
• G01B 7/06 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de techniques électriques ou magnétiques pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur pour mesurer l'épaisseur
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
• G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
• G01M 3/40 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation de moyens électriques, p. ex. par observation de décharges électriques

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. A vehicle configured to inspect the tank can include a propeller, a battery, a control unit, an inspection device, and a ranging device. The battery provides power to the propeller, the control unit, the inspection device, and the ranging device. The control unit generates a map of the tank. The control unit determines a first position of the vehicle on the map of the tank. The propeller moves the vehicle through the flammable fluid in the tank. The inspection device determines a quality metric of a portion of the tank. The control unit causes the propeller to move the vehicle from the first position to a second position within the tank. The control unit determines the quality metric for the portion of the tank at the second position within the tank, and stores the quality metric.

Classes IPC  ?

• B63G 8/00 - Navires submersibles, p. ex. sous-marins
• G01N 21/954 - Inspection de la surface intérieure de corps creux, p. ex. d'alésages
• G01N 29/265 - Dispositions pour l'orientation ou le balayage en déplaçant le capteur par rapport à un matériau fixe
• G21C 17/013 - Véhicules d'inspection

Produits et services

Autonomous vehicles for above ground petroleum tank inspections

Abrégé

Systems, methods and apparatuses for inspecting a tank containing a flammable fluid are provided. A vehicle configured to inspect the tank can include a propeller, a battery, a control unit, an inspection device, and a ranging device. The battery provides power to the propeller, the control unit, the inspection device, and the ranging device. The control unit generates a map of the tank. The control unit determines a first position of the vehicle on the map of the tank. The propeller moves the vehicle through the flammable fluid in the tank. The inspection device determines a quality metric of a portion of the tank. The control unit causes the propeller to move the vehicle from the first position to a second position within the tank. The control unit determines the quality metric for the portion of the tank at the second position within the tank, and stores the quality metric.

Classes IPC  ?

• G01M 3/32 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par mesure du taux de perte ou de gain d'un fluide, p. ex. avec des dispositifs réagissant à la pression, avec des indicateurs de débit pour récipients, p. ex. radiateurs
• B65D 90/50 - Aménagements des dispositifs indicateurs ou de mesure des dispositifs indicateurs de fuites
• B65D 88/12 - Grands réceptacles rigides spécialement conçus pour le transport
• G01M 3/24 - Examen de l'étanchéité des structures ou ouvrages vis-à-vis d'un fluide par utilisation d'un fluide ou en faisant le vide par détection de la présence du fluide à l'emplacement de la fuite en utilisant des vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores

Abrégé

A method and apparatus for positioning a mobile robot inside a vertical cylindrical Aboveground Storage Tank filled with a liquid is described. No additional hardware is needed other than the robot itself. The only piece of information needed is the tank's diameter which is known by construction. The robot carries proprioceptive sensors needed to propagate its position estimate as well as exteroceptive sensors needed to control the dead reckoning positional drift. Proprioceptive and exteroceptive data are merged using data fusion algorithms adapted to the sensor suite integrated in the vehicle, which can take different forms.

Classes IPC  ?

• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
• G05D 1/08 - Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
• G05D 1/10 - Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
• G05D 3/12 - Commande de la position ou de la direction utilisant la contre-réaction
• G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation

Produits et services

inspection services for inspecting above ground storage tanks

Produits et services

Autonomous vehicles for above ground petroleum tank inspections

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Autonomous vehicles for above ground petroleum tank inspections