A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G01S 19/45 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire
G05D 1/227 - Transfert de la commande entre la commande à distance et la commande embarquéeTransfert de la commande entre plusieurs dispositions de commande à distance
G05D 1/24 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation
G05D 1/243 - Moyens de capture de signaux provenant naturellement de l’environnement, p. ex. signaux optiques, acoustiques, gravitationnels ou magnétiques ambiants
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface, and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
B60W 40/10 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés au mouvement du véhicule
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
3.
USING NON-REAL-TIME COMPUTERS FOR AGRICULTURAL GUIDANCE SYSTEMS
A precision steering computer installed on a tractor uses waypoints generated by a hand-held smart-device to steer a tractor. The smart-device is the operators primary interface and is a component of the entire precision agriculture guidance system. The batched, time ordered waypoints represent a list of coordinates for steering the tractor. As the tractor is automatically steered in the field, the waypoints are consumed and discarded by the real-time steering computer in the order they are received from the non-real-time smart device. A planned path is generated by the tractor operator on the smart device and the tractors progress and status are displayed on the same smart-device.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G06F 5/06 - Procédés ou dispositions pour la conversion de données, sans modification de l'ordre ou du contenu des données maniées pour modifier la vitesse de débit des données, c.-à-d. régularisation de la vitesse
H04W 4/021 - Services concernant des domaines particuliers, p. ex. services de points d’intérêt, services sur place ou géorepères
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhiculesAgencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p. ex. des pompes ou des réservoirsAménagements pour refroidir les pneumatiques
B60K 35/00 - Instruments spécialement adaptés aux véhiculesAgencement d’instruments dans ou sur des véhicules
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p. ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p. ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p. ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p. ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
B60K 35/00 - Instruments spécialement adaptés aux véhiculesAgencement d’instruments dans ou sur des véhicules
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhiculesAgencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p. ex. des pompes ou des réservoirsAménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p. ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p. ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G01S 19/45 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
7.
Optical tracking vehicle control system and method
A vehicle control system having a controller and a spatial database adapted to provide spatial data to the controller at control speed. The spatial data provided from the spatial database to the controller includes images collected from an optical sensor subsystem in addition to other data collected by a variety of sensor types, including a GNSS or inertial measurement system. The spatial data received by the controller from the database forms at least part of the control inputs that the controller operates on to control the vehicle. The advantage provided by the present invention allows control system to “think” directly in terms of spatial location. A vehicle control system in accordance with one particular embodiment of the invention comprises a task path generator, a spatial database, at least one external spatial data receiver, a vehicle attitude compensation module, a position error generator, a controller, and actuators to control the vehicle.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01S 19/43 - Détermination de position utilisant les mesures de la phase de la porteuse, p. ex. le positionnement cinématiqueDétermination de position utilisant l'interférométrie à ligne de base longue ou courte
G01S 19/48 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système
8.
Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
A raster-based system for global navigation satellite system (GNSS) guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
Cost of a precision farming guidance system is driven in part by the number of discrete system elements installed in a tractor including the steering actuator, guidance computer, user terminals, and the associated cable harnesses. An integrated guidance system (100) arranges and integrates these separate elements into a base chassis (10) and removable computer module (1400) to reduce cost and complexity while retaining flexibility to adapt to different vehicle configurations and to incorporate improved guidance computer technology into a common design platform.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
10.
USING SMART-PHONES AND OTHER HAND-HELD MOBILE DEVICES IN PRECISION AGRICULTURE
Some embodiments may include a control system configured to monitor an online queue associated with a remote server for the presence of updated control software content; in the case of the presence of updated control software content in the online queue, provide data based thereon in an offline queue, wherein a portable computing device includes a storage for the offline queue; waiting for a time period in which a wired communication interface of the portable computing device is attached to a wired interface of the vehicle or a wireless communication interface of the vehicle is in range of a wireless communication interface of the portable computing device; and in the time period, transferring contents of the offline queue to the vehicle, wherein a processor of the vehicle distributes update(s) included in the contents to one or more of the GNSS receiver, the actuator assembly, and the steering control module.
Cost of a precision farming guidance system is driven in part by the number of discrete system elements installed in a tractor including the steering actuator, guidance computer, user terminals, and the associated cable harnesses. An integrated guidance system arranges and integrates these separate elements into a base chassis and removable computer module to reduce cost and complexity while retaining flexibility to adapt to different vehicle configurations and to incorporate improved guidance computer technology into a common design platform.
B62D 11/00 - Direction pour roues non orientablesDirection pour véhicules à chenilles ou à dispositifs similaires
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
G06F 9/451 - Dispositions d’exécution pour interfaces utilisateur
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
Cost of a precision farming guidance system is driven in part by the number of discrete system elements installed in a tractor including the steering actuator, guidance computer, user terminals, and the associated cable harnesses. An integrated guidance system (100) arranges and integrates these separate elements into a base chassis (10) and removable computer module (1400) to reduce cost and complexity while retaining flexibility to adapt to different vehicle configurations and to incorporate improved guidance computer technology into a common design platform.
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
13.
USING SMART-PHONES AND OTHER HAND-HELD MOBILE DEVICES IN PRECISION AGRICULTURE
Some embodiments may include a control system configured to monitor an online queue associated with a remote server for the presence of updated control software content; in the case of the presence of updated control software content in the online queue, provide data based thereon in an offline queue, wherein a portable computing device includes a storage for the offline queue; waiting for a time period in which a wired communication interface of the portable computing device is attached to a wired interface of the vehicle or a wireless communication interface of the vehicle is in range of a wireless communication interface of the portable computing device; and in the time period, transferring contents of the offline queue to the vehicle, wherein a processor of the vehicle distributes update(s) included in the contents to one or more of the GNSS receiver, the actuator assembly, and the steering control module.
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface located on the enclosure and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
B60W 40/10 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés au mouvement du véhicule
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B60W 50/04 - Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier pour surveiller le fonctionnement du système d'aide à la conduite
B60W 50/14 - Moyens d'information du conducteur, pour l'avertir ou provoquer son intervention
15.
Using smart-phones and other hand-held mobile devices in precision agriculture
Some embodiments may include a control system configured to monitor an online queue associated with a remote server for the presence of updated control software content; in the case of the presence of updated control software content in the online queue, provide data based thereon in an offline queue, wherein a portable computing device includes a storage for the offline queue; waiting for a time period in which a wired communication interface of the portable computing device is attached to a wired interface of the vehicle or a wireless communication interface of the vehicle is in range of a wireless communication interface of the portable computing device; and in the time period, transferring contents of the offline queue to the vehicle, wherein a processor of the vehicle distributes update(s) included in the contents to one or more of the GNSS receiver, the actuator assembly, and the steering control module.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G06F 5/06 - Procédés ou dispositions pour la conversion de données, sans modification de l'ordre ou du contenu des données maniées pour modifier la vitesse de débit des données, c.-à-d. régularisation de la vitesse
H04W 4/021 - Services concernant des domaines particuliers, p. ex. services de points d’intérêt, services sur place ou géorepères
16.
System and method for integrating automatic electrical steering with GNSS guidance
A guidance and vehicle control system for automatically steering a vehicle, such as an agricultural vehicle or a tractor, through a field. The system includes a GNSS receiver and antenna for determining the vehicle's instantaneous position, a guidance CPU, and an automatic steering subsystem integrated with the vehicle's electrical power system. The automatic steering subsystem can be interfaced with the steering column of the vehicle, and mechanically activates the steering column, thereby steering the vehicle according to instructions received from the CPU based upon the vehicle's position and a predetermined path. An interrupt element, such as a wheel movement sensor or a slip gear, may be interfaced with the automatic steering subsystem to allow for manual steering override of the automatic steering control.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A guidance system (120) identifies a parking path (204) and a target point (212) in a parking area (210). The guidance system (120) calculates steering commands (164) to steer the vehicle (100) and trailer (104) onto the parking path (204). The guidance system (120) calculates a distance of the trailer (104) from the target point (212) and calculates speed commands for the vehicle (100) based on the distance of the trailer (104) from the target point (212). The guidance system (120) sends the steering and speed commands to a steering and speed control system (166) to steer the vehicle (100) and move the trailer (104) along the parking path (204) until the trailer (104) reaches the target point (212) in the parking area (210).
A guidance system (120) identifies a parking path (204) and a target point (212) in a parking area (210). The guidance system (120) calculates steering commands (164) to steer the vehicle (100) and trailer (104) onto the parking path (204). The guidance system (120) calculates a distance of the trailer (104) from the target point (212) and calculates speed commands for the vehicle (100) based on the distance of the trailer (104) from the target point (212). The guidance system (120) sends the steering and speed commands to a steering and speed control system (166) to steer the vehicle (100) and move the trailer (104) along the parking path (204) until the trailer (104) reaches the target point (212) in the parking area (210).
An integrated computing system computes a geo-location of a vehicle based on location data generated by a GNSS receiver, operates one or more external communication interfaces, calculates a desired path for steering the vehicle based on the geo-location, and communicates the desired path to one or more external operating units via the one or more external communication interfaces. The integrated computing system may include one or more computer processing units programmed to provide shared coordinated execution of software functions that are all implemented and located within a same integrated circuit or enclosure. The integrated computing system lowers the overall cost and complexity of agricultural guidance systems by reducing and simplifying the number of chassis, boxes, connectors, power supplies, and manufacturing processes.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 19/47 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire la mesure supplémentaire étant une mesure inertielle, p. ex. en hybridation serrée
20.
Integrated GNSS and steering for agricultural guidance systems
An integrated computing system computes a geo-location of a vehicle based on location data generated by a GNSS receiver, operates one or more external communication interfaces, calculates a desired path for steering the vehicle based on the geo-location, and communicates the desired path to one or more external operating units via the one or more external communication interfaces. The integrated computing system may include one or more computer processing units programmed to provide shared coordinated execution of software functions that are all implemented and located within a same integrated circuit or enclosure. The integrated computing system lowers the overall cost and complexity of agricultural guidance systems by reducing and simplifying the number of chassis, boxes, connectors, power supplies, and manufacturing processes.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
21.
INTEGRATED GNSS AND STEERING FOR AGRICULTURAL GUIDANCE SYSTEMS
An integrated computing system computes a geo-location of a vehicle based on location data generated by a GNSS receiver, operates one or more external communication interfaces, calculates a desired path for steering the vehicle based on the geo-location, and communicates the desired path to one or more external operating units via the one or more external communication interfaces. The integrated computing system may include one or more computer processing units programmed to provide shared coordinated execution of software functions that are all implemented and located within a same integrated circuit or enclosure. The integrated computing system lowers the overall cost and complexity of agricultural guidance systems by reducing and simplifying the number of chassis, boxes, connectors, power supplies, and manufacturing processes.
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G01S 19/47 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire la mesure supplémentaire étant une mesure inertielle, p. ex. en hybridation serrée
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
22.
USING NON-REAL-TIME COMPUTERS FOR AGRICULTURAL GUIDANCE SYSTEMS
A precision steering computer installed on a tractor uses waypoints generated by a hand-held smart-device to steer a tractor. The smart-device is the operators primary interface and is a component of the entire precision agriculture guidance system. The batched, time ordered waypoints represent a list of coordinates for steering the tractor. As the tractor is automatically steered in the field, the waypoints are consumed and discarded by the real-time steering computer in the order they are received from the non-real-time smart device. A planned path is generated by the tractor operator on the smart device and the tractors progress and status are displayed on the same smart-device.
A precision steering computer installed on a tractor uses waypoints generated by a hand-held smart-device to steer a tractor. The smart-device is the operators primary interface and is a component of the entire precision agriculture guidance system. The batched, time ordered waypoints represent a list of coordinates for steering the tractor. As the tractor is automatically steered in the field, the waypoints are consumed and discarded by the real-time steering computer in the order they are received from the non-real-time smart device. A planned path is generated by the tractor operator on the smart device and the tractors progress and status are displayed on the same smart-device.
A precision steering computer installed on a tractor uses waypoints generated by a hand-held smart-device to steer a tractor. The smart-device is the operators primary interface and is a component of the entire precision agriculture guidance system. The batched, time ordered waypoints represent a list of coordinates for steering the tractor. As the tractor is automatically steered in the field, the waypoints are consumed and discarded by the real-time steering computer in the order they are received from the non-real-time smart device. A planned path is generated by the tractor operator on the smart device and the tractors progress and status are displayed on the same smart-device.
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G06F 5/06 - Procédés ou dispositions pour la conversion de données, sans modification de l'ordre ou du contenu des données maniées pour modifier la vitesse de débit des données, c.-à-d. régularisation de la vitesse
H04W 4/021 - Services concernant des domaines particuliers, p. ex. services de points d’intérêt, services sur place ou géorepères
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
Produits et services
GPS and sensor based steering assistance system for land vehicles comprised of electronic signal receivers, microprocessors, and computer hardware interface for steering control; Recorded computer software programs for automated steering which accept data from a global positioning satellite sensor and allow visual display on a computer screen
A guidance system identifies a parking path and a target point in a parking area. The guidance system calculates steering commands to steer the vehicle and trailer onto the parking path. The guidance system calculates a distance of the trailer from the target point and calculates speed commands for the vehicle based on the distance of the trailer from the target point. The guidance system sends the steering and speed commands to a steering and speed control system to steer the vehicle and move the trailer along the parking path until the trailer reaches the target point in the parking area.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A GNSS integrated multi-sensor guidance system for a vehicle assembly includes a suite of sensor units, including a global navigation satellite system (GNSS) sensor unit comprising a receiver and an antenna. An inertial measurement unit (IMU) outputs vehicle dynamic information for combining with the output of the GNSS unit. A controller with a processor receives the outputs of the sensor suite and computes steering solutions, which are utilized by vehicle actuators, including an automatic steering control unit connected to the vehicle steering for guiding the vehicle. The processor is programmed to define multiple behavior-based automatons comprising self-operating entities in the guidance system, which perform respective behaviors using data output from one or more sensor units for achieving the behaviors. A GNSS integrated multi-sensor vehicle guidance method is also disclosed.
A calibration system calibrates inertial sensor readings on a vehicle (102). The calibration system estimates an attitude of the ground from a series of height and position measurements and reads an attitude from an inertial sensor subsystem (108) attached to the vehicle (102). The calibration system then calculates an attitude offset between the vehicle (102) and inertial sensor subsystem (108) based on a difference between the estimated attitude of the ground and the attitude reading of the inertial sensor subsystem (108). The calibration system may estimate a slope of the ground from a 3-dimensional terrain map. The slope of the ground is converted into an estimated roll and/or pitch of the vehicle (102) which is then compared with the roll and pitch readings from the inertial sensor subsystem (102) to determine the attitude offset.
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
29.
AUTOMATIC PITCH MOUNTING COMPENSATION IN AN AUTOMATIC STEERING SYSTEM
A calibration system calibrates inertial sensor readings on a vehicle (102). The calibration system estimates an attitude of the ground from a series of height and position measurements and reads an attitude from an inertial sensor subsystem (108) attached to the vehicle (102). The calibration system then calculates an attitude offset between the vehicle (102) and inertial sensor subsystem (108) based on a difference between the estimated attitude of the ground and the attitude reading of the inertial sensor subsystem (108). The calibration system may estimate a slope of the ground from a 3-dimensional terrain map. The slope of the ground is converted into an estimated roll and/or pitch of the vehicle (102) which is then compared with the roll and pitch readings from the inertial sensor subsystem (102) to determine the attitude offset.
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
30.
Automatic pitch mounting compensation in an automatic steering system
A calibration system calibrates inertial sensor readings on a vehicle. The calibration system estimates an attitude of the ground from a series of height and position measurements and reads an attitude from an inertial sensor subsystem attached to the vehicle. The calibration system then calculates an attitude offset between the vehicle and inertial sensor subsystem based on a difference between the estimated attitude of the ground and the attitude reading of the inertial sensor subsystem. The calibration system may estimate a slope of the ground from a 3-dimensional terrain map. The slope of the ground is converted into an estimated roll and/or pitch of the vehicle which is then compared with the roll and pitch readings from the inertial sensor subsystem to determine the attitude offset.
B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A guidance system identifies a path on a field and then calculates a position and heading of a trailer relative to the path. The guidance system steers a vehicle connected to the trailer based on the calculated trailer position and heading to minimize the trailer positional error and more quickly and accurately align the trailer with the path. The guidance system may align the trailer with the path while steering the vehicle in a reverse direction and may steer the vehicle based on a predicted trailer position and heading.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional (3D) terrain maps for machine control. In an embodiment, a terrain mapping system generates a 3D terrain map responsive to respective ground surface and vegetation topographies (e.g. from a sensor system, digital camera and positioning system), for example, identifying a height of a portion of the machine above the ground surface, determining a track depth based on a change of machine height above the ground surface or modifying a pre-existing terrain map responsive to the topographies. In an embodiment, generating includes identifying objects and presenting visual indicators on the map responsive to machine traversability. In an embodiment, generating includes identifying a level of moisture and a body of water, for example, identifying traversability of the body, flow rate, depth, or circumvention path. In an embodiment, generating includes generating a second 3D terrain map that identifies machine/object traversability.
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p. ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p. ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p. ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
B60K 35/00 - Instruments spécialement adaptés aux véhiculesAgencement d’instruments dans ou sur des véhicules
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhiculesAgencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p. ex. des pompes ou des réservoirsAménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p. ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p. ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p. ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
B60K 35/00 - Instruments spécialement adaptés aux véhiculesAgencement d’instruments dans ou sur des véhicules
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhiculesAgencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p. ex. des pompes ou des réservoirsAménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p. ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p. ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
42 - Services scientifiques, technologiques et industriels, recherche et conception
Produits et services
User interfaces, namely, touchscreens and displays for a GPS
and sensor based steering and navigation assistance system
for land vehicles and aerial drones comprised of electronic
signal receivers, microprocessors, and computer hardware
interface for navigation and steering control; electronic
navigation systems, namely, steering and navigation control
units for land vehicles and aerial drones comprised of
electronic signal receivers, microprocessors, and computer
hardware interface for navigation and steering control;
software for controlling a GPS and sensor based steering and
navigation assistance system for land vehicles and aerial
drones; graphical and voice-based user interface software
for automated steering and navigation; downloadable mobile
applications for controlling a GPS and sensor based steering
and navigation assistance system for land vehicles and
aerial drones; downloadable software applications for mobile
phones and handheld computer devices, namely, graphical and
voice-based user interface software for automated steering
and navigation; software for mapping and storing
geographical and terrain data, and tracking and analyzing
the efficiency of agricultural processes and cultivation
activity; downloadable software applications for mobile
phones and handheld computer devices, namely, software for
mapping and storing geographical and terrain data, and
tracking and analyzing the efficiency of agricultural
processes and cultivation activity. Providing temporary use of non-downloadable cloud-based
software for controlling a GPS and sensor based steering and
navigation assistance system for land vehicles and aerial
drones; providing temporary use of non-downloadable
cloud-based graphical and voice-based user interface
software for automated steering and navigation; software as
a service (SAAS) services featuring software for controlling
a GPS and sensor based steering and navigation assistance
system for land vehicles and aerial drones; software as a
service (SAAS) services featuring graphical and voice-based
user interface software for automated steering and
navigation; providing temporary use of non-downloadable
cloud-based software for mapping and storing geographical
and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency
of agricultural processes and cultivation activity; software
as a service (SAAS) services featuring software for mapping
and storing geographical and terrain data, and tracking and
analyzing the efficiency of agricultural processes and
cultivation activity.
A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p. ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
G01S 19/48 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système
G05D 1/243 - Moyens de capture de signaux provenant naturellement de l’environnement, p. ex. signaux optiques, acoustiques, gravitationnels ou magnétiques ambiants
G05D 1/246 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des cartes d’environnement, p. ex. localisation et cartographie simultanées [SLAM]
G05D 1/248 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des signaux fournis par des sources artificielles extérieures au véhicule, p. ex. balises de navigation générés par des satellites, p. ex. GPS
A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G01S 19/45 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
42 - Services scientifiques, technologiques et industriels, recherche et conception
Produits et services
(1) User interfaces, namely, touchscreens and displays for a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles comprised of electronic signal receivers, microprocessors, and computer hardware interface for navigation and steering control; Electronic navigation systems, namely, steering and navigation control units for land vehicles comprised of electronic signal receivers, microprocessors, and computer hardware interface for navigation and steering control
(2) Software for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation of land vehicles; Downloadable mobile applications for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Downloadable software applications for mobile phones and handheld computer devices, namely, graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation of land vehicles; Software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity, namely, preparation of soil, sowing of seeds, adding of manure and fertilizers, crop irrigation, and harvesting; Downloadable software applications for mobile phones and handheld computer devices, namely, software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity, namely, preparation of soil, sowing of seeds, adding of manure and fertilizers, crop irrigation, and harvesting (1) Providing temporary use of non-downloadable cloud-based software for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Providing temporary use of nondownloadable cloud-based graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation of land vehicles; Software as a service (SAAS) services featuring software for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Software as a service (SAAS) services featuring graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation of land vehicles; Providing temporary use of non-downloadable cloud-based software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity, namely, preparation of soil, sowing of seeds, adding of manure and fertilizers, crop irrigation, and harvesting; Software as a service (SAAS) services featuring software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity, namely, preparation of soil, sowing of seeds, adding of manure and fertilizers, crop irrigation, and harvesting
A spray control method employs a spray vehicle including a material tank, a pump communicating with the tank, and nozzles of a spray boom communicating with the pump. A GNSS receiver mounted on the vehicle and interfaced to a controller tracks its position in relation to stored position coordinates of field boundaries separating spray zones from spray exclusion zones. The tank is activated and deactivated by the controller to retain spray of the material within the spray zones and to prevent spray of the material in the exclusion zones, by processing an offset of the spray nozzles from the receiver, the spray range of the nozzles, spray turn-on and turn-off lag times, and the velocity of the spray vehicle, all in relation to the field boundaries. An alternative embodiment individually controls spray from the nozzles by using associated valves interfaced to the controller.
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01S 5/00 - Localisation par coordination de plusieurs déterminations de direction ou de ligne de positionLocalisation par coordination de plusieurs déterminations de distance
G01S 19/04 - Éléments coopérantsInteraction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données relatives à la phase de la porteuse
G01S 19/54 - Détermination d'attitude utilisant les mesures de la phase de la porteuseDétermination d'attitude utilisant l'interférométrie à la ligne de base longue ou courte
G01C 15/00 - Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes
42.
Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
A raster-based system for global navigation satellite system (GNSS) guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 11/00 - Direction pour roues non orientablesDirection pour véhicules à chenilles ou à dispositifs similaires
B62D 12/00 - Direction spécialement adaptée aux véhicules fonctionnant en tandem ou ayant des châssis connectés à pivotement
B63H 25/04 - Moyens amorçant la gouverne à fonctionnement automatique, p. ex. asservis au compas
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
G06F 7/00 - Procédés ou dispositions pour le traitement de données en agissant sur l'ordre ou le contenu des données maniées
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G06F 7/70 - Méthodes ou dispositions pour effectuer des calculs en utilisant une représentation numérique non codée, c.-à-d. une représentation de nombres sans baseDispositifs de calcul utilisant une combinaison de représentations de nombres codées et non codées utilisant des trains d'impulsions stochastiques, c.-à-d. des impulsions apparaissant au hasard et dont la moyenne des taux d'impulsion représente des nombres
G06G 7/00 - Dispositifs dans lesquels l'opération de calcul est effectuée en faisant varier des grandeurs électriques ou magnétiques
G06G 7/76 - Calculateurs analogiques pour des procédés, des systèmes ou des dispositifs spécifiques, p. ex. simulateurs de circulation, p. ex. circulation routière
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface located on the enclosure and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface located on the enclosure and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
A method for estimation of relative coordinates between two parts of a linked vehicle system. The system includes a towing vehicle and a towed implement or trailer. A first sensor is configured to measure the movement rate of the towing vehicle while a second sensor is configured to measure the movement rate of the towed implement. Both sensors interact with each other to measure the absolute distance between sensors. Using the known linkage geometry, relative distance between the sensors and relative rotation rates, the relative coordinates between the towing vehicle and towed implement can be estimated.
A method for estimation of relative coordinates between two parts of a linked vehicle system. The system includes a towing vehicle and a towed implement or trailer. A first sensor is configured to measure the movement rate of the towing vehicle while a second sensor is configured to measure the movement rate of the towed implement. Both sensors interact with each other to measure the absolute distance between sensors. Using the known linkage geometry, relative distance between the sensors and relative rotation rates, the relative coordinates between the towing vehicle and towed implement can be estimated.
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
Produits et services
Software for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation; Downloadable mobile applications for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Downloadable software applications for mobile phones and handheld computer devices, namely, graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation; Software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity; Downloadable software applications for mobile phones and handheld computer devices, namely, software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
Produits et services
Software for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation; Downloadable mobile applications for controlling a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles; Downloadable software applications for mobile phones and handheld computer devices, namely, graphical and voice-based user interface software for automated steering and navigation; Software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity; Downloadable software applications for mobile phones and handheld computer devices, namely, software for mapping and storing geographical and terrain data, and tracking and analyzing the efficiency of agricultural processes and cultivation activity
A method for estimation of relative coordinates between two parts of a linked vehicle system. The system includes a towing vehicle and a towed implement or trailer. A first sensor is configured to measure the movement rate of the towing vehicle while a second sensor is configured to measure the movement rate of the towed implement. Both sensors interact with each other to measure the absolute distance between sensors. Using the known linkage geometry, relative distance between the sensors and relative rotation rates, the relative coordinates between the towing vehicle and towed implement can be estimated.
G01B 21/16 - Dispositions pour la mesure ou leurs détails, où la technique de mesure n'est pas couverte par les autres groupes de la présente sous-classe, est non spécifiée ou est non significative pour mesurer la distance ou le jeu entre des objets espacés
G01B 21/24 - Dispositions pour la mesure ou leurs détails, où la technique de mesure n'est pas couverte par les autres groupes de la présente sous-classe, est non spécifiée ou est non significative pour mesurer des angles ou des conicitésDispositions pour la mesure ou leurs détails, où la technique de mesure n'est pas couverte par les autres groupes de la présente sous-classe, est non spécifiée ou est non significative pour tester l'alignement des axes pour tester l'alignement des axes
G01C 19/56 - Dispositifs sensibles à la rotation utilisant des masses vibrantes, p. ex. capteurs vibratoires de vitesse angulaire basés sur les forces de Coriolis
G01B 17/00 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 49/06 - Tracteurs adaptés à des usages multiples
A01B 59/00 - Dispositifs particuliers pour l'attelage des animaux ou des tracteurs aux machines ou instruments agricoles
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A global navigation satellite system (GNSS) based control system is provided for positioning a working component relative to a work surface, such as an agricultural spray boom over a crop field. Inertial measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control processor. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS-based positioning signals is also disclosed. Further disclosed is a work order management system and method, which can be configured for controlling the operation of multiple vehicles, such as agricultural sprayers each equipped with GNSS-based spray boom height control subsystems. The sprayers can be remotely located from each other on multiple crop fields, and can utilize GNSS-based, field-specific terrain models for controlling their spraying operations.
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A01M 7/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de pulvérisation de liquides aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01M 9/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de poudrage aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01C 23/00 - Dispositifs distributeurs spécialement adaptés pour répandre le purin ou d'autres engrais liquides, y compris l'ammoniaque, p. ex. réservoirs de transport ou voitures arroseuses
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
Produits et services
User interfaces, namely, touchscreens and displays for a GPS and sensor based steering and navigation assistance system for land vehicles comprised of electronic signal receivers, microprocessors, and computer hardware interface for navigation and steering control; Electronic navigation systems, namely, steering and navigation control units for land vehicles comprised of electronic signal receivers, microprocessors, and computer hardware interface for navigation and steering control
52.
Portable base station network for local differential GNSS corrections
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Éléments coopérantsInteraction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p. ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface located on the enclosure and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 5/02 - Direction assistée ou à relais de puissance mécanique, p. ex. au moyen d'un mécanisme de prise de puissance sur un arbre rotatif du véhicule pour l'appliquer au boîtier de direction
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
B60W 40/10 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés au mouvement du véhicule
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B60W 50/14 - Moyens d'information du conducteur, pour l'avertir ou provoquer son intervention
54.
AN ACTUATOR FOR TURNING A STEERING WHEEL IN AUTOMATIC STEERING SYSTEMS
A steering wheel actuator mechanism includes a frame assembly and a rotating assembly. The frame assembly is attached, to a steering wheel column and the rotating assembly is attached around the steering wheel column arid over the frame assembly. In one example, the frame assembly sod the rotating assembly can he located around the steering wheel column, without removing the steering wheel The rotating assembly is inserted down into an opening formed in the frame assembly and rotational ly engaged with a motor housed in the frame assembly. Actuators are attached to the rotating assembly and positioned to extend upwards through the steering wheel next to spokes in. the steering wheel. The rotating.assembly causes the actuators to move the spokes and rotate the steering wheel.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
55.
AN ACTUATOR FOR TURNING A STEERING WHEEL IN AUTOMATIC STEERING SYSTEMS
A steering wheel actuator mechanism includes a frame assembly and a rotating assembly. The frame assembly is attached, to a steering wheel column and the rotating assembly is attached around the steering wheel column arid over the frame assembly. In one example, the frame assembly sod the rotating assembly can he located around the steering wheel column, without removing the steering wheel The rotating assembly is inserted down into an opening formed in the frame assembly and rotational ly engaged with a motor housed in the frame assembly. Actuators are attached to the rotating assembly and positioned to extend upwards through the steering wheel next to spokes in. the steering wheel. The rotating.assembly causes the actuators to move the spokes and rotate the steering wheel.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
56.
Actuator for turning a steering wheel in automatic steering systems
A steering wheel actuator mechanism includes a frame assembly and a rotating assembly. The frame assembly is attached to a steering wheel column and the rotating assembly is attached around the steering wheel column and over the frame assembly. In one example, the frame assembly and the rotating assembly can be located around the steering wheel column without removing the steering wheel. The rotating assembly is inserted down into an opening formed in the frame assembly and rotationally engaged with a motor housed in the frame assembly. Actuators are attached to the rotating assembly and positioned to extend upwards through the steering wheel next to spokes in the steering wheel. The rotating assembly causes the actuators to move the spokes and rotate the steering wheel.
B62D 5/02 - Direction assistée ou à relais de puissance mécanique, p. ex. au moyen d'un mécanisme de prise de puissance sur un arbre rotatif du véhicule pour l'appliquer au boîtier de direction
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
F16H 1/06 - Transmissions à engrenages pour transmettre un mouvement rotatif sans engrenages à mouvement orbital comportant uniquement deux organes engrenés dont les axes sont parallèles
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
57.
USING OPTICAL SENSORS TO RESOLVE VEHICLE HEADING ISSUES
A control system (100) fuses different sensor data together to determine an orientation of a vehicle (50). The control system (100) receives visual heading data for the vehicle (50) from a camera system (102), global navigation satellite system (GNSS) heading data from a GNSS system (108), and inertial measurement unit (IMU) heading data from an IMU (110). The control system (100) may assign weights to the visual, GNSS, and IMU heading data based on operating conditions of the vehicle (50) that can vary accuracy associated with the different visual, GNSS, and IMU data. The control system (100) then uses the weighted visual, GNSS, and IMU data to determine a more accurate vehicle heading.
A control system (100) fuses different sensor data together to determine an orientation of a vehicle (50). The control system (100) receives visual heading data for the vehicle (50) from a camera system (102), global navigation satellite system (GNSS) heading data from a GNSS system (108), and inertial measurement unit (IMU) heading data from an IMU (110). The control system (100) may assign weights to the visual, GNSS, and IMU heading data based on operating conditions of the vehicle (50) that can vary accuracy associated with the different visual, GNSS, and IMU data. The control system (100) then uses the weighted visual, GNSS, and IMU data to determine a more accurate vehicle heading.
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
G01S 19/47 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire la mesure supplémentaire étant une mesure inertielle, p. ex. en hybridation serrée
G01S 19/49 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système l'autre système étant un système de position inertielle, p. ex. en hybridation lâche
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
A control system fuses different sensor data together to determine an orientation of a vehicle. The control system receives visual heading data for the vehicle from a camera system, global navigation satellite system (GNSS) heading data from a GNSS system, and inertial measurement unit (IMU) heading data from an IMU. The control system may assign weights to the visual, GNSS, and IMU heading data based on operating conditions of the vehicle that can vary accuracy associated with the different visual, GNSS, and IMU data. The control system then uses the weighted visual, GNSS, and IMU data to determine a more accurate vehicle heading.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01S 19/47 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire la mesure supplémentaire étant une mesure inertielle, p. ex. en hybridation serrée
G01S 19/49 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système l'autre système étant un système de position inertielle, p. ex. en hybridation lâche
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G01S 19/39 - Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p. ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
G01S 19/48 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
Produits et services
GPS and sensor based steering assistance system for land vehicles comprised of electronic signal receivers, microprocessors, and computer hardware interface for steering control; computer software programs for automated steering which accept data from a global positioning satellite sensor and allow visual display on a computer screen
A line acquisition system predicts and displays an acquisition path to reduce the uncertainty surrounding the path taken by a vehicle when acquiring a destination path. The line acquisition system calculates the drivable acquisition path based on the current states of the vehicle, such as position, speed, heading, and curvature. The line acquisition system continually updates and displays the acquisition path as the vehicle is manually steered by the user. When the user engages a steering controller, the last calculated acquisition path is used to automatically steer the vehicle onto the destination path. Displaying the acquisition path allows the user to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from its current state to the destination. The user can then decide whether the predicted acquisition path will interfere with terrain or obstacles that the user wishes to avoid.
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/224 - Dispositions de sortie sur les dispositifs de commande à distance, p. ex. écrans, dispositifs haptiques ou haut-parleurs
G05D 1/228 - Dispositions d’entrée de commande situées à bord de véhicules sans pilote
G05D 1/246 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des cartes d’environnement, p. ex. localisation et cartographie simultanées [SLAM]
G05D 1/648 - Exécution d’une tâche au sein d’une zone ou d’un espace de travail, p. ex. nettoyage
62.
LINE ACQUISITION PATH GENERATION USING CURVATURE PROFILES
A line acquisition system generates a curvature profile based on initial vehicle states (starting position, heading, curvature and speed), vehicle steering capabilities (calibrated vehicle curvature and curvature rate limits), and initial vehicle position errors relative to the destination path. The curvature profile describes changes in vehicle curvature over a path distance from a current position to a destination path. The line acquisition system constructs an acquisition path from a combination of clothoid, circular arc, and straight lines corresponding with different segments of the curvature profile. The acquisition path can be displayed on a user interface allowing a vehicle operator to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from a current state to the destination path.
A system and method for interrupting a Global Navigation Satellite System (GNSS)-based automatic steering mode of a hydraulic steering system on a vehicle. When a steering wheel is manually turned by an operator, pressurized hydraulic fluid from a steering directional control valve activates an interrupter having an interrupter valve. The interrupter valve blocks pressurized fluid flow to the automatic steering system, thus overriding automatic steering and giving the operator full manual steering control via the steering wheel. The hydraulic interrupt system is mechanical with no electronic elements.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
B62D 1/22 - Éléments de commandes de direction en double, p. ex. pour les leçons de conduite
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/06 - Direction assistée ou à relais de puissance à fluide, c.-à-d. au moyen d'un fluide sous pression produisant toute la force nécessaire, ou la plus grande partie de celle-ci, pour commander la direction du véhicule
A line acquisition system predicts and displays an acquisition path to reduce the uncertainty surrounding the path taken by a vehicle when acquiring a destination path. The line acquisition system calculates the drivable acquisition path based on the current states of the vehicle, such as position, speed, heading, and curvature. The line acquisition system continually updates and displays the acquisition path as the vehicle is manually steered by the user. When the user engages a steering controller, the last calculated acquisition path is used to automatically steer the vehicle onto the destination path. Displaying the acquisition path allows the user to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from its current state to the destination. The user can then decide whether the predicted acquisition path will interfere with terrain or obstacles that the user wishes to avoid.
A line acquisition system generates a curvature profile based on initial vehicle states (starting position, heading, curvature and speed), vehicle steering capabilities (calibrated vehicle curvature and curvature rate limits), and initial vehicle position errors relative to the destination path. The curvature profile describes changes in vehicle curvature over a path distance from a current position to a destination path. The line acquisition system constructs an acquisition path from a combination of clothoid, circular arc, and straight lines corresponding with different segments of the curvature profile. The acquisition path can be displayed on a user interface allowing a vehicle operator to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from a current state to the destination path.
A line acquisition system predicts and displays an acquisition path to reduce the uncertainty surrounding the path taken by a vehicle when acquiring a destination path. The line acquisition system calculates the drivable acquisition path based on the current states of the vehicle, such as position, speed, heading, and curvature. The line acquisition system continually updates and displays the acquisition path as the vehicle is manually steered by the user. When the user engages a steering controller, the last calculated acquisition path is used to automatically steer the vehicle onto the destination path. Displaying the acquisition path allows the user to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from its current state to the destination. The user can then decide whether the predicted acquisition path will interfere with terrain or obstacles that the user wishes to avoid.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01B 69/08 - Déplacement latéral des machines par le mouvement latéral du tracteur
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
B62D 6/02 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande réagissant uniquement à la vitesse du véhicule
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
67.
Line acquisition path generation using curvature profiles
A line acquisition system generates a curvature profile based on initial vehicle states (starting position, heading, curvature and speed), vehicle steering capabilities (calibrated vehicle curvature and curvature rate limits), and initial vehicle position errors relative to the destination path. The curvature profile describes changes in vehicle curvature over a path distance from a current position to a destination path. The line acquisition system constructs an acquisition path from a combination of clothoid, circular arc, and straight lines corresponding with different segments of the curvature profile. The acquisition path can be displayed on a user interface allowing a vehicle operator to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from a current state to the destination path.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A01B 69/08 - Déplacement latéral des machines par le mouvement latéral du tracteur
68.
THERMAL STABILIZATION OF INERTIAL MEASUREMENT UNITS
A thermal stabilization system stabilizes inertia! measurement unit (IMU) performance by reducing or slowing operating variations over time of the internal temperature. More specifically, a thermoelectric heating/cooling device operates according to the Peltier effect, and uses thermal insulation and a mechanical assembly to thermally and mechanically couple the IMU to the thermoelectric device. The thermal stabilization system may minimize stress on the IMU and use a control system to stabilize internalIMU temperatures by judiciously and bidirectionally powering the thermoelectric heating/cooling device. The thermal stabilization system also may use compensation algorithms to reduce or counter residual IMU output errors from a variety of causes such as thermal gradients and imperfect colocation of the IMU temperature sensor with inertialsensors.
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
G01C 21/18 - Plates-formes stabilisées, p. ex. par un gyroscope
G01C 21/24 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes spécialement adaptés pour la navigation des cosmonautes
G01P 15/14 - Mesure de l'accélérationMesure de la décélérationMesure des chocs, c.-à-d. d'une variation brusque de l'accélération en utilisant un gyroscope
G05D 23/19 - Commande de la température caractérisée par l'utilisation de moyens électriques
69.
Thermal stabilization of inertial measurement units
A thermal stabilization system stabilizes inertial measurement unit (IMU) performance by reducing or slowing operating variations over time of the internal temperature. More specifically, a thermoelectric heating/cooling device operates according to the Peltier effect, and uses thermal insulation and a mechanical assembly to thermally and mechanically couple the IMU to the thermoelectric device. The thermal stabilization system may minimize stress on the IMU and use a control system to stabilize internal IMU temperatures by judiciously and bidirectionally powering the thermoelectric heating/cooling device. The thermal stabilization system also may use compensation algorithms to reduce or counter residual IMU output errors from a variety of causes such as thermal gradients and imperfect colocation of the IMU temperature sensor with inertial sensors.
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
G05D 23/19 - Commande de la température caractérisée par l'utilisation de moyens électriques
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
F25B 21/00 - Machines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques
F25B 21/04 - Machines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques utilisant l'effet PeltierMachines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques utilisant l'effet Nernst-Ettinghausen réversibles
F25B 21/02 - Machines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques utilisant l'effet PeltierMachines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques utilisant l'effet Nernst-Ettinghausen
H01L 37/00 - Dispositifs thermoélectriques sans jonction de matériaux différents; Dispositifs thermomagnétiques, p.ex. utilisant l'effet Nernst-Ettinghausen; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives
H01L 35/00 - DISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS - Détails
H01M 10/613 - Refroidissement ou maintien du froid
H01L 23/051 - ConteneursScellements caractérisés par la forme le conteneur étant une structure creuse ayant une base conductrice qui sert de support et en même temps de connexion électrique pour le corps semi-conducteur une autre connexion étant constituée par le couvercle parallèle à la base, p. ex. du type "sandwich"
G01P 15/02 - Mesure de l'accélérationMesure de la décélérationMesure des chocs, c.-à-d. d'une variation brusque de l'accélération en ayant recours aux forces d'inertie
70.
THERMAL STABILIZATION OF INERTIAL MEASUREMENT UNITS
A thermal stabilization system stabilizes inertia! measurement unit (IMU) performance by reducing or slowing operating variations over time of the internal temperature. More specifically, a thermoelectric heating/cooling device operates according to the Peltier effect, and uses thermal insulation and a mechanical assembly to thermally and mechanically couple the IMU to the thermoelectric device. The thermal stabilization system may minimize stress on the IMU and use a control system to stabilize internal IMU temperatures by judiciously and bidirectionaliy powering the thermoelectric heating/cooling device. The thermal stabilization system also may use compensation algorithms to reduce or counter residual IMU output errors from a variety of causes such as thermal gradients and imperfect colocation of the IMU temperature sensor with inertial sensors.
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
G01C 21/18 - Plates-formes stabilisées, p. ex. par un gyroscope
G01C 21/24 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes spécialement adaptés pour la navigation des cosmonautes
G01P 15/14 - Mesure de l'accélérationMesure de la décélérationMesure des chocs, c.-à-d. d'une variation brusque de l'accélération en utilisant un gyroscope
G05D 23/19 - Commande de la température caractérisée par l'utilisation de moyens électriques
A guidance system identifies a path on a field and then calculates a position and heading of a trailer relative to the path. The guidance system steers a vehicle connected to the trailer based on the calculated trailer position and heading to minimize the trailer positional error and more quickly and accurately align the trailer with the path. The guidance system may align the trailer with the path while steering the vehicle in a reverse direction and may steer the vehicle based on a predicted trailer position and heading.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
A calibration scheme measures roll, pitch, and yaw and other speeds and accelerations during a series of vehicle maneuvers. Based on the measurements, the calibration scheme calculates inertial sensor misalignments. The calibration scheme also calculates offsets of the inertial sensors and GPS antennas from a vehicle control point. The calibration scheme can also estimate other calibration parameters, such as minimum vehicle radii and nearest orthogonal orientation. Automated sensor calibration reduces the amount of operator input used when calibrating sensor parameters. Automatic sensor calibration also allows the operator to install an electronic control unit (ECU) in any convenient orientation (roll, pitch and yaw), removing the need for the ECU to be installed in a restrictive orthogonal configuration. The calibration scheme may remove dependencies on a heading filter and steering interfaces by calculating sensor parameters based on raw sensor measurements taken during the vehicle maneuvers.
G01S 19/54 - Détermination d'attitude utilisant les mesures de la phase de la porteuseDétermination d'attitude utilisant l'interférométrie à la ligne de base longue ou courte
G01C 21/16 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigantNavigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c.-à-d. navigation par inertie
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
A guidance system may derive a K-turn path when a vehicle reaches an end of a first way line in a field. The guidance system may send the K-turn path to a steering controller to turn the vehicle around in a headland area to the beginning of a second way-line in the field. A first segment of the K-turn path may turn the vehicle along a first path in a forward direction and a second segment of the K-turn path may turn the vehicle along a second path in a reverse direction. A third segment of the K-turn path may turn the vehicle along a third path in the forward direction to a starting location of the second way-line. The K-turn path uses less area than other types of turns reducing the amount of headland used for turning around the vehicle.
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A navigation system aids a driver of a collection vehicle in keeping pace and distance with a lead harvester while collecting grain. The navigation system can be used for any leader-follower vehicle drive formation. A navigation system steers the head vehicle based on a continuously known position and attitude. Navigation data for the lead vehicle is broadcast to a following collection vehicle. A navigation system in the following vehicle processes the lead vehicle navigation data to determine a relative position and attitude. The navigation system in the following vehicle generates steering and speed commands based on the relative position and attitude to automatically drive to a designated target position alongside the lead vehicle. In one example, an artificial oscillation is induced into the target position to more evenly distribute material in the following vehicle.
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
A01D 43/073 - Faucheuses combinées avec des appareils permettant d'effectuer des opérations supplémentaires pendant le fauchage avec des moyens pour collecter, ramasser ou charger les produits fauchés dans une remorque avec une goulotte de décharge qui peut être commandée
A01D 41/127 - Dispositions pour la commande ou la mesure spécialement adaptées aux moissonneuses-batteuses
A guidance system identifies a path on a field and then calculates a position and heading of a trailer relative to the path. The guidance system steers a vehicle connected to the trailer based on the calculated trailer position and heading to minimize the trailer positional error and more quickly and accurately align the trailer with the path. The guidance system may align the trailer with the path while steering the vehicle in a reverse direction and may steer the vehicle based on a predicted trailer position and heading.
A guidance system may derive a K-turn path when a vehicle reaches an end of a first way line in a field. The guidance system may send the K-turn path to a steering controller to turn the vehicle around in a headland area to the beginning of a second way- line in the field. A first segment of the K-turn path may turn the vehicle along a first path in a forward direction and a second segment of the K-turn path may turn the vehicle along a second path in a reverse direction. A third segment of the K-turn path may turn the vehicle along a third path in the forward direction to a starting location of the second way-line. The K-turn path uses less area than other types of turns reducing the amount of headland used for turning around the vehicle.
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
A calibration scheme measures roll, pitch, and yaw and other speeds and accelerations during a series of vehicle maneuvers. Based on the measurements, the calibration scheme calculates inertial sensor misalignments. The calibration scheme also calculates offsets of the inertial sensors and GPS antennas from a vehicle control point. The calibration scheme can also estimate other calibration parameters, such as minimum vehicle radii and nearest orthogonal orientation. Automated sensor calibration reduces the amount of operator input used when calibrating sensor parameters. Automatic sensor calibration also allows the operator to install an electronic control unit (ECU) in any convenient orientation (roll, pitch and yaw), removing the need for the ECU to be installed in a restrictive orthogonal configuration. The calibration scheme may remove dependencies on a heading filter and steering interfaces by calculating sensor parameters based on raw sensor measurements taken during the vehicle maneuvers.
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
G01S 19/23 - Test, contrôle, correction ou étalonnage d'un élément récepteur
A steering controller can control steering of a vehicle and is suitable for precision farm controlling. The steering controller can rotate the steering shaft of the vehicle direct the vehicle on a desired path, for example, using a satellite positioning system. Components of the steering controller are environmental protected by a housing that has an opening extending between its front and rear surfaces. The opening is lined by a shaft. A hub located near the front of the opening can be coupled to the steering shaft of the vehicle. A motor has a stator fixed to the housing and a rotor fixed to the hub. When the housing is attached to a fixed location on the vehicle, the motor can rotate the steering shaft by rotating the hub with respect to the housing. A control module drives the motor based on commands from a guidance module.
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
A steering controller can control steering of a vehicle and is suitable for precision farm controlling. The steering controller can rotate the steering shaft of the vehicle direct the vehicle on a desired path, for example, using a satellite positioning system. Components of the steering controller are environmental protected by a housing that has an opening extending between its front and rear surfaces. The opening is lined by a shaft. A hub located near the front of the opening can be coupled to the steering shaft of the vehicle. A motor has a stator fixed to the housing and a rotor fixed to the hub. When the housing is attached to a fixed location on the vehicle, the motor can rotate the steering shaft by rotating the hub with respect to the housing. A control module drives the motor based on commands from a guidance module.
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
A steering actuator system to be mounted to the steering wheel and steering column of a vehicle. The steering actuator system includes a flat baseplate with multiple adjustable sliders. These sliders slide along channel guides within the flat baseplate to accommodate steering wheels of varying sizes. The system includes a gear which mounts below the steering wheel, possibly around the steering column of the vehicle. A steering actuator powered by a motor or some other power source is connected to the gear and when activated can actively steer the vehicle. When connected to a guidance system, the vehicle can automatically be guided and steered via the guidance system and the steering actuator system. This provides a convenient way to add automatic steering to any vehicle with a steering wheel.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A global navigation satellite system (GNSS) based control system is provided for positioning a working component relative to a work surface, such as an agricultural spray boom over a crop field. Inertial measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control processor. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS-based positioning signals is also disclosed. Further disclosed is a work order management system and method, which can be configured for controlling the operation of multiple vehicles, such as agricultural sprayers each equipped with GNSS-based spray boom height control subsystems. The sprayers can be remotely located from each other on multiple crop fields, and can utilize GNSS-based, field-specific terrain models for controlling their spraying operations.
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A01M 7/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de pulvérisation de liquides aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01M 9/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de poudrage aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01C 23/00 - Dispositifs distributeurs spécialement adaptés pour répandre le purin ou d'autres engrais liquides, y compris l'ammoniaque, p. ex. réservoirs de transport ou voitures arroseuses
82.
Portable base station network for local differential GNSS corrections
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Éléments coopérantsInteraction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p. ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
G01S 19/41 - Correction différentielle, p. ex. DGPS [GPS différentiel]
A steering controller can control steering of a vehicle and is suitable for precision farm controlling. The steering controller can rotate the steering shaft of the vehicle direct the vehicle on a desired path, for example, using a satellite positioning system. Components of the steering controller are environmental protected by a housing that has an opening extending between its front and rear surfaces. The opening is lined by a shaft. A hub located near the front of the opening can be coupled to the steering shaft of the vehicle. A motor has a stator fixed to the housing and a rotor fixed to the hub. When the housing is attached to a fixed location on the vehicle, the motor can rotate the steering shaft by rotating the hub with respect to the housing. A control module drives the motor based on commands from a guidance module.
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
84.
HOVERING CONTROL FOR HELICOPTERS USING A GNSS VECTOR
A GNSS-based system and method for maintaining a vehicle in a predetermined relation relative to a fixed location defined by GNSS coordinates. The system and method is configured for enabling and facilitating air-to-ground operations.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
A global navigation satellite system (GNSS) based eonirol system is provided for positioning a working component relative to a work surface. Inertia] measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control compute engine. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS -based positioning signals is also disclosed.
G01C 21/28 - NavigationInstruments de navigation non prévus dans les groupes spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier avec corrélation de données de plusieurs instruments de navigation
A system and method for interrupting a Global Navigation Satellite System (GNSS)-based automatic steering mode of a hydraulic steering system on a vehicle. When a steering wheel is manually turned by an operator, pressurized hydraulic fluid from a steering directional control valve activates an interrupter having an interrupter valve. The interrupter valve blocks pressurized fluid flow to the automatic steering system, thus overriding automatic steering and giving the operator full manual steering control via the steering wheel. The hydraulic interrupt system is mechanical with no electronic elements.
B62D 5/07 - Alimentation en fluide sous pression pour la direction du véhicule ainsi que pour d'autres organes
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
B62D 1/22 - Éléments de commandes de direction en double, p. ex. pour les leçons de conduite
B62D 1/28 - Commandes de direction, c.-à-d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/06 - Direction assistée ou à relais de puissance à fluide, c.-à-d. au moyen d'un fluide sous pression produisant toute la force nécessaire, ou la plus grande partie de celle-ci, pour commander la direction du véhicule
A GNSS system in combination with a hydraulically-actuated, airborne dispenser for a dry material crop dusting system to optimize the distribution of dry materials over a particular tract of land. A GNSS subsystem is included using at least one GNSS antenna and one GNSS receiver located on the aircraft. The aircraft is equipped with an electronic/hydraulic crop dusting subsystem connected to a GNSS CPU. The GNSS ranging signals received by the antennas are processed by a receiver and processor system for determining the vehicle's position and dynamic attitude in three dimensions (3D). The system is adapted for operation in a differential GNSS (DGNSS) mode utilizing a base station at a fixed location.
G01V 3/00 - Prospection ou détection électrique ou magnétiqueMesure des caractéristiques du champ magnétique de la terre, p. ex. de la déclinaison ou de la déviation
88.
Hovering control for helicopters using a GNSS vector
A GNSS-based system and method for maintaining a vehicle in a predetermined relation relative to a fixed location defined by GNSS coordinates. The system and method is configured for enabling and facilitating air-to-ground operations.
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/41 - Correction différentielle, p. ex. DGPS [GPS différentiel]
G01S 19/07 - Éléments coopérantsInteraction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p. ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
90.
Implement and boom height control system and method
A global navigation satellite system (GNSS) based control system is provided for positioning a working component relative to a work surface. Inertial measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control compute engine. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS-based positioning signals is also disclosed.
A01M 7/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de pulvérisation de liquides aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01C 23/00 - Dispositifs distributeurs spécialement adaptés pour répandre le purin ou d'autres engrais liquides, y compris l'ammoniaque, p. ex. réservoirs de transport ou voitures arroseuses
A01M 9/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de poudrage aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A steering controller can control steering of a vehicle and is suitable for precision farm controlling. The steering controller can rotate the steering shaft of the vehicle direct the vehicle on a desired path, for example, using a satellite positioning system. Components of the steering controller are environmental protected by a housing that has an opening extending between its front and rear surfaces. The opening is lined by a shaft. A hub located near the front of the opening can be coupled to the steering shaft of the vehicle. A motor has a stator fixed to the housing and a rotor fixed to the hub. When the housing is attached to a fixed location on the vehicle, the motor can rotate the steering shaft by rotating the hub with respect to the housing. A control module drives the motor based on commands from a guidance module.
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p. ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/20 - Liaison entre la colonne de direction et la timonerie
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
A guidance and vehicle control system for automatically steering a vehicle, such as an agricultural vehicle or a tractor, through a field. The system includes a GNSS receiver and antenna for determining the vehicle's instantaneous position, a guidance CPU, and an automatic steering subsystem integrated with the vehicle's electrical power system. The automatic steering subsystem can be interfaced with the steering column of the vehicle, and mechanically activates the steering column, thereby steering the vehicle according to instructions received from the CPU based upon the vehicle's position and a predetermined path. An interrupt element, such as a wheel movement sensor or a slip gear, may be interfaced with the automatic steering subsystem to allow for manual steering override of the automatic steering control.
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p. ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
93.
Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
A raster-based system for global navigation satellite system (GNSS) guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
94.
Optical tracking vehicle control system and method
A vehicle control system having a controller and a spatial database adapted to provide spatial data to the controller at control speed. The spatial data provided from the spatial database to the controller includes images collected from an optical sensor subsystem in addition to other data collected by a variety of sensor types, including a GNSS or inertial measurement system. The spatial data received by the controller from the database forms at least part of the control inputs that the controller operates on to control the vehicle. The advantage provided by the present invention allows control system to “think” directly in terms of spatial location. A vehicle control system in accordance with one particular embodiment of the invention comprises a task path generator, a spatial database, at least one external spatial data receiver, a vehicle attitude compensation module, a position error generator, a controller, and actuators to control the vehicle.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
A global navigation satellite sensor system (GNSS) and gyroscope control system for vehicle steering control comprising a GNSS receiver and antennas at a fixed spacing to determine a vehicle position, velocity and at least one of a heading angle, a pitch angle and a roll angle based on carrier phase position differences. The roll angle facilitates correction of the lateral motion induced position errors resultant from motion of the antennae as the vehicle moves based on an offset to ground and the roll angle. Alternative aspects include multiple-antenna GNSS guidance methods for high-dynamic roll compensation, real-time kinematic (RTK) using single-frequency (L1) receivers, fixed and moving baselines between antennas, multi-position GNSS tail guidance (“breadcrumb following”) for crosstrack error correction, guiding multiple vehicles and pieces of equipment relative to each other, and snow grooming equipment and method applications.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G01S 19/39 - Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p. ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
96.
Portable base station network for local differential GNSS corrections
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Éléments coopérantsInteraction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p. ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
G01S 19/41 - Correction différentielle, p. ex. DGPS [GPS différentiel]
97.
GNSS integrated multi-sensor control system and method
A GNSS integrated multi-sensor guidance system for a vehicle assembly includes a suite of sensor units, including a global navigation satellite system (GNSS) sensor unit comprising a receiver and an antenna. An inertial measurement unit (IMU) outputs vehicle dynamic information for combining with the output of the GNSS unit. A controller with a processor receives the outputs of the sensor suite and computes steering solutions, which are utilized by vehicle actuators, including an automatic steering control unit connected to the vehicle steering for guiding the vehicle. The processor is programmed to define multiple behavior-based automatons comprising self-operating entities in the guidance system, which perform respective behaviors using data output from one or more sensor units for achieving the behaviors. A GNSS integrated multi-sensor vehicle guidance method is also disclosed.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p. ex. circuits de commande
A GNSS-based contour guidance path selection system for guiding a piece of equipment through an operation, such as navigating a guide path, includes a processor programmed for locking onto a particular aspect of the operation, such as deviating from a pre-planned or original guidance pattern and locking the guidance system onto a new route guide path, while ignoring other guidance paths. The system gives a vehicle operator control over a guidance route without the need to re-plan a pre-planned route. The device corrects conflicting signal issues arising when new swaths result in the guidance system receiving conflicting directions of guidance where the new swaths cross predefined swaths. An operator can either manually, or with an autosteer subsystem automatically, maintain a new contour guidance pattern, even while crossing predefined guidance paths that would otherwise divert the vehicle.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricolesGuidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G01S 19/39 - Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p. ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
99.
GNSS control system and method for irrigation and related applications
A global navigation satellite sensor system (GNSS) control system and method for irrigation and related applications is provided for a boom assembly with main and extension boom sections, which are hingedly connected and adapted for folding. The control system includes an antenna and a receiver connected to the antenna. A rover antenna is mounted on the boom extension section and is connected to the receiver. A processor receives GNSS positioning signals from the receiver and computes locations for the antennas, for which a vector indicating an attitude of the extension boom section can be computed. Various boom arrangements and field configurations are accommodated by alternative aspects of the control system.
An optical tracking vehicle control system includes a controller adapted for computing vehicle guidance signals and a guidance subsystem adapted for receiving the guidance signals from the controller and for guiding the vehicle. An optical movement sensor is mounted on the vehicle in optical contact with a travel surface being traversed by the vehicle. The optical movement sensor is connected to the controller and provides vehicle movement signals thereto for use by the controller in computing vehicle position. The optical movement sensor can be either mounted on a gimbal for movement independent of the vehicle, or, alternatively, multiple optical movement sensors can be provided for detecting yaw movements. GNSS and inertial vehicle position tracking subsystems are also provided. Still further, a method of tracking a vehicle with an optical movement sensor is provided.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
