Abrégé

The invention is a robotic fruit picking system. The system comprises: at least one picking arm (33); at least one picking head (251), mounted on the or each picking arm to (i) either cut a fruit or stalk or stem for a specific fruit or bunch of fruits or (ii) pluck that fruit or bunch; at least one picking head camera (252) mounted on the or each picking head or the picking arm; and a survey subsystem (38) that includes a survey camera module configured to obtain and to analyse image scenes containing fruit-producing crops. The survey camera module is configured to generate data for one or more of the following processes: (i) surveying fruits or fruit bunches; (ii) determining target fruit locations of some or all pickable fruits; (iii) determining approach vectors of some or all pickable fruits in the imaged scene; in each case being controlled to be positioned or oriented, at least in part, independently of a position or orientation of one or more of: the or each picking head camera, the picking arm or the picking head.

Classes IPC  ?

• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un
• B25J 5/00 - Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• B25J 19/02 - Dispositifs sensibles

Abrégé

A robotic fruit picking system includes an autonomous robot that includes a positioning subsystem that enables autonomous positioning of the robot using a computer vision guidance system. The robot also includes at least one picking arm and at least one picking head, or other type of end effector, mounted on each picking arm to either cut a stem or branch for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch. A computer vision subsystem analyses images of the fruit to be picked or stored and a control subsystem is programmed with or learns picking strategies using machine learning techniques. A quality control (QC) subsystem monitors the quality of fruit and grades that fruit according to size and/or quality. The robot has a storage subsystem for storing fruit in containers for storage or transportation, or in punnets for retail.

Classes IPC  ?

• A01G 9/14 - Serres
• A01D 46/22 - Paniers ou sacs pouvant être fixés au cueilleur
• A01D 46/24 - Dispositifs pour la cueillette des pommes ou de fruits similaires
• A01D 46/253 - Dispositifs portables motorisés pour la cueillette des fruits
• A01D 46/28 - Machines à vendanger
• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un
• B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
• B25J 9/06 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des bras à articulations multiples
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
• B25J 15/00 - Têtes de préhension
• G05D 1/648 - Exécution d’une tâche au sein d’une zone ou d’un espace de travail, p. ex. nettoyage
• G06F 18/214 - Génération de motifs d'entraînementProcédés de Bootstrapping, p. ex. ”bagging” ou ”boosting”
• G06F 18/24 - Techniques de classification
• G06F 18/243 - Techniques de classification relatives au nombre de classes
• G06Q 30/0283 - Estimation ou détermination de prix
• G06T 7/00 - Analyse d'image
• G06T 7/11 - Découpage basé sur les zones
• G06T 7/50 - Récupération de la profondeur ou de la forme
• G06T 7/60 - Analyse des attributs géométriques
• G06T 7/70 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
• G06T 7/90 - Détermination de caractéristiques de couleur
• G06V 20/10 - Scènes terrestres
• G06V 20/68 - Aliments, p. ex. fruits ou légumes

Abrégé

There is provided a robot fruit picking system comprising an autonomous robot. The system includes a picking arm or other end effector positioning device; and an end effector mounted on the picking arm configured to either cut a fruit or stalk or stem for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch, and to transfer the fruit or bunch to a storage buffer subsystem. The storage buffer subsystem is configured to receive the fruit or bunch, and to transfer the fruit or bunch to a transportation or inspection or storage subsystem.

Classes IPC  ?

• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un

Abrégé

A fruit picking trolley is configured to include trays or other containers for holding picked fruit or crops, and also includes an electric traction motor system and/or is configured to be moved manually by an operator; the trolley is also instrumented with sensors. A wide range of different sensors can be deployed, such as sensors capable of gathering data about crop condition for yield monitoring and/or forecasting applications; sensors for providing useful information about the growing environment, such as temperature, humidity; sensors capable of determining the number or proportion of fruits at different stages of maturity. Sensor data may be geo-refenced.

Classes IPC  ?

• A01B 51/02 - Châssis spécialement adaptés au montage de différentes sortes d'outils ou machines agricoles entraînés par moteur
• A01D 46/00 - Cueillette de fruits, légumes, houblon ou de produits similairesDispositifs pour secouer les arbres ou les arbustes
• A01D 46/22 - Paniers ou sacs pouvant être fixés au cueilleur
• A01D 46/253 - Dispositifs portables motorisés pour la cueillette des fruits
• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un
• A01D 91/00 - Méthodes pour la récolte de produits agricoles
• B60P 3/00 - Véhicules adaptés pour transporter, porter ou comporter des charges ou des objets spéciaux

Abrégé

A robotic fruit picking system includes an autonomous robot that includes a positioning subsystem that enables autonomous positioning of the robot using a computer vision guidance system. The robot also includes at least one picking arm and at least one picking head, or other type of end effector, mounted on each picking arm to either cut a stem or branch for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch. A computer vision subsystem analyses images of the fruit to be picked or stored and a control subsystem is programmed with or learns picking strategies using machine learning techniques. A quality control (QC) subsystem monitors the quality of fruit and grades that fruit according to size and/or quality. The robot has a storage subsystem for storing fruit in containers for storage or transportation, or in punnets for retail.

Classes IPC  ?

• A01G 9/14 - Serres
• A01D 46/22 - Paniers ou sacs pouvant être fixés au cueilleur
• A01D 46/24 - Dispositifs pour la cueillette des pommes ou de fruits similaires
• A01D 46/253 - Dispositifs portables motorisés pour la cueillette des fruits
• A01D 46/28 - Machines à vendanger
• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
• B25J 15/00 - Têtes de préhension
• G06F 18/214 - Génération de motifs d'entraînementProcédés de Bootstrapping, p. ex. ”bagging” ou ”boosting”
• G06F 18/24 - Techniques de classification
• G06F 18/243 - Techniques de classification relatives au nombre de classes
• G06Q 30/0283 - Estimation ou détermination de prix
• G06T 7/00 - Analyse d'image
• G06T 7/11 - Découpage basé sur les zones
• G06T 7/50 - Récupération de la profondeur ou de la forme
• G06T 7/60 - Analyse des attributs géométriques
• G06T 7/70 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
• G06T 7/90 - Détermination de caractéristiques de couleur
• G06V 20/10 - Scènes terrestres
• B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
• B25J 9/06 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des bras à articulations multiples
• G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
• G06V 20/68 - Aliments, p. ex. fruits ou légumes

Abrégé

There is provided a robot fruit picking system comprising an autonomous robot. The system includes a picking arm or other end effector positioning device; and an end effector mounted on the picking arm configured to either cut a fruit or stalk or stem for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch, and to transfer the fruit or bunch to a storage buffer subsystem. The storage buffer subsystem is configured to receive the fruit or bunch, and to transfer the fruit or bunch to a transportation or inspection or storage subsystem.

Classes IPC  ?

• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un

Abrégé

A robotic fruit picking system includes an autonomous robot that includes a positioning subsystem that enables autonomous positioning of the robot using a computer vision guidance system. The robot also includes at least one picking arm and at least one picking head, or other type of end effector, mounted on each picking arm to either cut a stem or branch for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch. A computer vision subsystem analyses images of the fruit to be picked or stored and a control subsystem is programmed with or learns picking strategies using machine learning techniques. A quality control (QC) subsystem monitors the quality of fruit and grades that fruit according to size and/or quality. The robot has a storage subsystem for storing fruit in containers for storage or transportation, or in punnets for retail.

Classes IPC  ?

• G05B 15/00 - Systèmes commandés par un calculateur
• G05B 19/00 - Systèmes de commande à programme
• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un
• A01D 46/22 - Paniers ou sacs pouvant être fixés au cueilleur
• A01D 46/24 - Dispositifs pour la cueillette des pommes ou de fruits similaires
• A01D 46/253 - Dispositifs portables motorisés pour la cueillette des fruits
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
• B25J 15/00 - Têtes de préhension
• G06T 7/50 - Récupération de la profondeur ou de la forme
• G06T 7/11 - Découpage basé sur les zones
• G06T 7/90 - Détermination de caractéristiques de couleur
• G06T 7/70 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
• A01D 46/28 - Machines à vendanger
• G06K 9/00 - Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
• G06K 9/62 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
• G06Q 30/02 - MarketingEstimation ou détermination des prixCollecte de fonds
• G06T 7/00 - Analyse d'image
• G06T 7/60 - Analyse des attributs géométriques
• A01G 9/14 - Serres
• B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
• B25J 9/06 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des bras à articulations multiples
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions

Abrégé

A robotic fruit picking system includes an autonomous robot that includes a positioning subsystem that enables autonomous positioning of the robot using a computer vision guidance system. The robot also includes at least one picking arm and at least one picking head, or other type of end effector, mounted on each picking arm to either cut a stem or branch for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch. A computer vision subsystem analyses images of the fruit to be picked or stored and a control subsystem is programmed with or learns picking strategies using machine learning techniques. A quality control (QC) subsystem monitors the quality of fruit and grades that fruit according to size and/or quality. The robot has a storage subsystem for storing fruit in containers for storage or transportation, or in punnets for retail.

Classes IPC  ?

• G05B 15/00 - Systèmes commandés par un calculateur
• G05B 19/00 - Systèmes de commande à programme
• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un
• A01D 46/22 - Paniers ou sacs pouvant être fixés au cueilleur
• A01D 46/24 - Dispositifs pour la cueillette des pommes ou de fruits similaires
• A01D 46/253 - Dispositifs portables motorisés pour la cueillette des fruits
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
• B25J 15/00 - Têtes de préhension
• G06T 7/50 - Récupération de la profondeur ou de la forme
• G06T 7/11 - Découpage basé sur les zones
• G06T 7/90 - Détermination de caractéristiques de couleur
• G06T 7/70 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
• A01D 46/28 - Machines à vendanger
• G06K 9/00 - Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
• G06K 9/62 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
• G06Q 30/02 - MarketingEstimation ou détermination des prixCollecte de fonds
• G06T 7/00 - Analyse d'image
• G06T 7/60 - Analyse des attributs géométriques
• A01G 9/14 - Serres
• B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
• B25J 9/06 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des bras à articulations multiples
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions

Produits et services

Robots [machines]; Robotic handling apparatus; Robots for industrial use; Robots for use in industry; Robotic mechanisms used in agriculture; Machines for use in agriculture; Agricultural machine tools; Machines for agricultural use; Agricultural machines for harvesting; Agricultural machines; Harvesting machines; Machines for harvesting. Artificial intelligence apparatus; Artificial intelligence software; Artificial intelligence software for analysis; Artificial intelligence software for vehicles; Humanoid robots with artificial intelligence; Artificial intelligence software for driverless cars; Artificial intelligence and machine learning software; Computer programs for providing an all-around view for a vehicle; Intelligent gateways for real-time data analysis; Machine learning software; Machine learning software for analysis; Simulators for the steering and control of vehicles. Self-propelled electric vehicles. Agriculture services; Agriculture, aquaculture, horticulture and forestry services; Consultancy relating to agriculture, horticulture and forestry; Information services relating to farming; Harvesting crops for others; Rental of agricultural equipment; Rental of equipment for agriculture, aquaculture, horticulture and forestry.

Abrégé

A robotic fruit picking system includes an autonomous robot that includes a positioning subsystem that enables autonomous positioning of the robot using a computer vision guidance system. The robot also includes at least one picking arm and at least one picking head, or other type of end effector, mounted on each picking arm to either cut a stem or branch for a specific fruit or bunch of fruits or pluck that fruit or bunch. A computer vision subsystem analyses images of the fruit to be picked or stored and a control subsystem is programmed with or learns picking strategies using machine learning techniques. A quality control (QC) subsystem monitors the quality of fruit and grades that fruit according to size and/or quality. The robot has a storage subsystem for storing fruit in containers for storage or transportation, or in punnets for retail.

Classes IPC  ?

• A01D 46/30 - Dispositifs robotisés pour cueillir les articles un par un