Abrégé

The present invention relates to a mobile line marking robot with visual odometry, making it less susceptible to poor GNSS signals.

Classes IPC  ?

• G05D 1/243 - Moyens de capture de signaux provenant naturellement de l’environnement, p. ex. signaux optiques, acoustiques, gravitationnels ou magnétiques ambiants
• G05D 1/248 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des signaux fournis par des sources artificielles extérieures au véhicule, p. ex. balises de navigation générés par des satellites, p. ex. GPS
• G05D 1/622 - Évitement d’obstacles
• G05D 1/646 - Suivi d’une trajectoire prédéfinie, p. ex. d’une ligne marquée sur le sol ou d’une trajectoire de vol
• G05D 111/50 - Signaux internes, c.-à-d. provenant de capteurs situés à l’intérieur du véhicule, p. ex. boussoles ou capteurs angulaires
• G05D 111/67 - Fusion de capteurs
• G05D 107/20 - Utilisation terrestre
• G05D 109/10 - Véhicules terrestres
• G05D 111/10 - Signaux optiques
• G05D 111/63 - Combinaison de plusieurs signaux du même type, p. ex. stéréovision ou flux optique

Produits et services

Robots for layout, marking and other maintenance tasks on sports- and infrastructure areas; line marking machines; robotic painting machines for layout and marking of sport fields and infrastructure. Software for layout, marking and other maintenance tasks on sports- and infrastructure areas; Software for line marking robots for sport pitches, line marking machines and Robotic painting machines for marking of sport pitches..

Abrégé

The present invention relates to a method for calibrating a spray tool mounted on a mobile marking robot. The method comprises taking a photo with a handheld camera device of a preset pattern of painted lines marked by a spray tool of a mobile marking robot, with complementary IMU metadata of the handheld computing device; using said IMU metadata to create an image by rectifying the captured photo to get a projection that matches the plane of the surface on which the lines are painted; using machine vision to recognize and measure the painted lines on the rectified image; and using the measurements to calibrate the spray tool of the mobile marking robot.

Classes IPC  ?

• B05B 12/08 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation sensibles à l'état du liquide ou d'un autre matériau fluide expulsé, du milieu ambiant ou de la cible
• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes
• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain
• E01C 23/22 - Dispositifs pour jalonner, placer ou former les marques de circulation ou autres sur le revêtement terminéProtection des marques fraîches pour réaliser des marquages sur place par pulvérisation

Abrégé

The present invention relates to a line marking robot with a peristaltic pump for paint flow control of paint to the paint nozzle.

Classes IPC  ?

• E01C 23/22 - Dispositifs pour jalonner, placer ou former les marques de circulation ou autres sur le revêtement terminéProtection des marques fraîches pour réaliser des marquages sur place par pulvérisation
• B05B 9/04 - Appareillages de pulvérisation pour débiter des liquides ou d'autres matériaux fluides, n'impliquant pas de mélange avec des gaz ou des vapeurs caractérisés par les moyens d'alimentation en liquide ou en autre matériau fluide comportant un réservoir sous pression ou compressibleAppareillages de pulvérisation pour débiter des liquides ou d'autres matériaux fluides, n'impliquant pas de mélange avec des gaz ou des vapeurs caractérisés par les moyens d'alimentation en liquide ou en autre matériau fluide comportant une pompe
• F04B 43/12 - "Machines", pompes ou installations de pompage ayant des organes de travail flexibles à action péristaltique

Abrégé

The present invention relates to a mobile robot comprising a chassis and a device adapted for removing dew from grass.

Classes IPC  ?

• A01B 45/00 - Machines pour le traitement des prairies ou des pelouses
• A01B 73/04 - Bâtis pliants repliables autour d'un axe horizontal
• A01G 20/40 - Appareils pour le nettoyage de la surface de la pelouse ou de l’herbe
• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain

Abrégé

A sports field having automatic line marking capabilities. The sports field includes a robotic total station in communication with a mobile marking robot configured for marking and re-marking of lines on a sports field.

Classes IPC  ?

• B05B 12/12 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation sensibles à l'état du liquide ou d'un autre matériau fluide expulsé, du milieu ambiant ou de la cible sensibles à l'état du milieu ambiant ou de la cible, p. ex. à l'humidité, à la température
• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain
• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes
• G05D 1/229 - Données d’entrée de commande, p. ex. points de passage
• G05D 1/242 - Moyens basés sur la réflexion des ondes générées par le véhicule
• G05D 1/248 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des signaux fournis par des sources artificielles extérieures au véhicule, p. ex. balises de navigation générés par des satellites, p. ex. GPS
• G05D 105/00 - Applications spécifiques des véhicules commandés
• G05D 109/10 - Véhicules terrestres
• G05D 111/10 - Signaux optiques

Abrégé

Use of vector format graphics with robot marking, allowing the end user to design and use his own templates. By using vector graphics formats as a tool to let the user make his own templates, the user will have the flexibility of the CAD files in being able to draw any type of drawing, and at the same time having the flexibility of the templates by being able to move, scale and rotate the template freely.

Classes IPC  ?

• G05D 1/648 - Exécution d’une tâche au sein d’une zone ou d’un espace de travail, p. ex. nettoyage
• B05B 12/00 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation
• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes
• G05D 1/246 - Dispositions pour déterminer la position ou l’orientation utilisant des cartes d’environnement, p. ex. localisation et cartographie simultanées [SLAM]

Abrégé

The present invention relates to a line marking apparatus with paint fill level and/or paint nozzle control.

Classes IPC  ?

• B05B 12/08 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation sensibles à l'état du liquide ou d'un autre matériau fluide expulsé, du milieu ambiant ou de la cible
• B05B 15/50 - Aménagements pour le nettoyageAménagements pour empêcher les dépôts, le séchage ou un blocageAménagements pour détecter une évacuation incorrecte en raison de la présence d’un corps étranger
• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain
• E01C 23/22 - Dispositifs pour jalonner, placer ou former les marques de circulation ou autres sur le revêtement terminéProtection des marques fraîches pour réaliser des marquages sur place par pulvérisation
• F04B 49/00 - Commande des "machines", pompes ou installations de pompage ou mesures de sécurité les concernant non prévues dans les groupes ou présentant un intérêt autre que celui visé par ces groupes
• G05D 9/00 - Commande du niveau, p. ex. en commandant la quantité du matériau emmagasiné dans un réservoir
• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes

Abrégé

The present invention relates to a line marking apparatus with a spray nozzle system that is easy adjust and which is less prone to get stuck in paint smear and splatter. The spray nozzle system comprises an adjusting mechanism adapted for adjusting the spray fan width of the paint exiting the tip of said spray nozzle. The adjusting mechanism comprises a pair of plates pivotably mounted on each side of the spray nozzle and each with a free end extending below the tip of said spray nozzle.

Classes IPC  ?

• B05B 1/32 - Buses, têtes de pulvérisation ou autres dispositifs de sortie, avec ou sans dispositifs auxiliaires tels que valves, moyens de chauffage agencés pour commander un débit, p. ex. à l'aide de conduits de section réglable dans lesquels un élément de valve fait partie de l'orifice de sortie
• B05B 12/34 - Éléments d’écran, c.-à-d. éléments empêchant un excès de pulvérisation d’atteindre des aires autres que l’objet à pulvériser pouvant se déplacer par rapport à l’aire de pulvérisation
• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain

Abrégé

The present invention relates to a sports field with automatic line marking of its playing fields. The sport field comprises a robotic total station and a mobile marking robot.

Classes IPC  ?

• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain
• G01C 15/00 - Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes
• B05B 12/00 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation
• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes
• B25H 7/04 - Dispositifs de marquage, p. ex. pointes à tracer
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• E01C 23/16 - Dispositifs pour jalonner, placer ou former les marques de circulation ou autres sur le revêtement terminéProtection des marques fraîches
• G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions

Abrégé

The present invention relates to a mobile robot adapted for driving/maneuvering in a workspace limited by a known geometry, and with a mounted spray meansable to be actuated in a two-dimensional workspace relative to the mobile robot.

Classes IPC  ?

• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes

Abrégé

The present invention relates to a mobile robot adapted for driving/maneuvering in a workspace limited by a known geometry, and with a mounted spray means able to be actuated in a limited linear motion perpendicular to the driving direction.

Classes IPC  ?

• B05B 13/00 - Machines ou installations pour appliquer des liquides ou d'autres matériaux fluides sur des surfaces d'objets ou de matériaux par pulvérisation, non couverts par les groupes

Abrégé

The present invention combines the use of vector format graphics with robot marking, allowing the end user to design and use his own templates. By using vector graphics formats as a tool to let the user make his own templates, the user will have the flexibility of the CAD files in being able to draw any type of drawing, and at the same time having the flexibility of the templates by being able to move, scale and rotate the template freely.

Classes IPC  ?

• A63C 19/06 - Appareils pour disposer ou diviser le terrain
• B05B 12/12 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation sensibles à l'état du liquide ou d'un autre matériau fluide expulsé, du milieu ambiant ou de la cible sensibles à l'état du milieu ambiant ou de la cible, p. ex. à l'humidité, à la température
• B05B 12/16 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation pour régler l’aire de pulvérisation
• G01D 1/02 - Dispositions pour la mesure donnant des résultats autres que la valeur instantanée d'une variable, d'application générale donnant des valeurs moyennes, p. ex. des valeurs efficaces

Abrégé

The present invention relates to a sports field marking equipment comprising a) a paint applying means adapted for use in marking a sports field on a surface; b) a position determining device configured for determining the position of the sports field marking equipment; c) a distance sensor configured for detecting a goal and/or corner post and the distance thereto; d) a first processor; and e) a first memory coupled to the first processor. The first memory comprises program instructions executable by the first processor for i) receiving a goal and/or corner post detection signal as well as the measured distance from said distance sensor to said goal and/or corner post; ii) receiving the position and direction of the sports field marking equipment from said position determining device at the time of receiving said detection signal; iii) computing waypoint coordinates of the goal and/or corner post based on said received data; and iv) storing the computed waypoint coordinates of said goal and/or corner post.

Classes IPC  ?

• B05B 12/12 - Aménagements de commande de la distributionAménagements de réglage de l’aire de pulvérisation sensibles à l'état du liquide ou d'un autre matériau fluide expulsé, du milieu ambiant ou de la cible sensibles à l'état du milieu ambiant ou de la cible, p. ex. à l'humidité, à la température
• B05B 13/005 -

Produits et services

Industrial robots

Produits et services

Industrial robots

Abrégé

A mobile robot and method for interactively providing waypoints to a mobile robot for use in the marking of a geometric figure on a ground surface including the steps of: i) Selecting a control function accepting manual positioning of a mobile robot at two or more target locations on a ground surface; ii) Positioning the mobile robot in proximity to a first target location to be marked on a surface, and directing a position determining device of the mobile device to said first target location to be marked; iii) Instructing the mobile robot to store the first target location as a first waypoint; iv) Repeating steps ii)-iii) to obtain at least a second waypoint; v) Selecting a control function accepting manual selection of a geometric figure for being marked on said ground surface; vi) Instructing the mobile robot to compute the best fit for the selected geometric figure on the surface based on the two or more waypoints; vii) Instructing the mobile robot to compute waypoint coordinates of the geometric figure for being marked from the fitted position of said geometric figure; and viii.a) Instructing the mobile robot to store the computed waypoint coordinates of the geometric figure; or viii.b) Instructing the mobile robot to mark the geometric figure on the surface.

Classes IPC  ?

• G05B 19/425 - Apprentissage de positions successives par commande numérique, c.-à-d. des commandes étant introduites pour commander l'asservissement en position de la tête porte-outil ou de l'effecteur de bout de bras
• B25J 9/16 - Commandes à programme
• G05B 19/4155 - Commande numérique [CN], c.-à-d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p. ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique caractérisée par le déroulement du programme, c.-à-d. le déroulement d'un programme de pièce ou le déroulement d'une fonction machine, p. ex. choix d'un programme

Abrégé

The present invention relates to a method for interactively providing waypoints to a mobile robot for use in the marking of a geometric figure on a ground surface comprising the steps of: i) Selecting a control function accepting manual positioning of a mobile robot at two or more target locations on a ground surface; ii) Positioning the mobile robot in proximity to a first target location to be marked on a surface, and directing a position determining device of the mobile device to said first target location to be marked; iii) Instructing the mobile robot to store the first target location as a first waypoint; iv) Repeating steps ii)-iii) to obtain at least a second waypoint; v) Selecting a control function accepting manual selection of a geometric figure for being marked on said ground surface; vi) Instructing the mobile robot to compute the best fit for the selected geometric figure on the surface based on the two or more waypoints; vii) Instructing the mobile robot to compute waypoint coordinates of the geometric figure for being marked from the fitted position of said geometric figure; and viii.a) Instructing the mobile robot to store the computed waypoint coordinates of the geometric figure; or viii.b) Instructing the mobile robot to mark the geometric figure on the surface.

Classes IPC  ?

• B25J 9/16 - Commandes à programme
• G05B 19/425 - Apprentissage de positions successives par commande numérique, c.-à-d. des commandes étant introduites pour commander l'asservissement en position de la tête porte-outil ou de l'effecteur de bout de bras

Abrégé

The present invention relates to a computer implemented method for interactively providing waypoints for use in the pre-marking/marking/remarking of a surface structure. The method comprises the steps of i) displaying one or more georeferenced and ortho-rectified image/video frames of a geographical area to be pre-marked/marked/remarked; ii) upon selection of a control accepting manual selection by a user of one or more target locations for marking, and a geometric figure for being marked, computing the best fit for the geometric figure on the georeferenced and ortho-rectified image/video frame based on the one or more target locations; wherein the manual selection of the one or more target locations for performing a marking is made directly on the georeferenced and ortho-rectified image/video frame at one or more particular points on said georeferenced and ortho-rectified image/video frame; and iii) computing geographic coordinates of the geometric figure for being marked from x,y display coordinates corresponding to the fitted position of said geometric figure on the georeferenced and ortho-rectified image/video frame.

Classes IPC  ?

• G06T 1/00 - Traitement de données d'image, d'application générale