Problems to be Solved
To provide a control apparatus for an unmanned aerial vehicle and an unmanned aerial system capable of pruning a tree by appropriately specifying a pruning position to prune a branch of the tree and further adjusting a shape of the tree.
[Solution]
A control apparatus 3 for an unmanned aerial vehicle 2 according to the present invention includes a tree shape information generation section 312 capable of generating tree shape information of a target tree T1 targeted for pruning by using two or more tree images P of the target tree T1 taken from different directions and a shape generating neural network N1; a pruning position specifying section 316 capable of specifying a pruning position of the target tree T1 by using the tree shape information; an operation control section 318 capable of controlling a flight state of the unmanned aerial vehicle and an operation of the pruning structure in accordance with the pruning position P; a tree shape evaluation receiving section 313 capable of receiving a tree shape evaluation related to the tree shape information; and a shape learning section 314 capable of causing the shape generation neural network N1 to machine-learn a shape of the tree on the basis of the tree images, the tree shape information, and the tree shape evaluation.
B64C 39/02 - Aéronefs non prévus ailleurs caractérisés par un emploi spécial
A01G 3/02 - SécateursCisailles pour fleurs ou fruits
A01G 3/08 - Autres outils à élaguer, émonder ou ébrancher des arbres sur pied
G06T 7/70 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
A01G 3/04 - Appareils à tailler les haies, p. ex. cisailles à haies
G06T 7/55 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de plusieurs images
G06V 10/82 - Dispositions pour la reconnaissance ou la compréhension d’images ou de vidéos utilisant la reconnaissance de formes ou l’apprentissage automatique utilisant les réseaux neuronaux
G06V 20/17 - Scènes terrestres transmises par des avions ou des drones
G06V 10/774 - Génération d'ensembles de motifs de formationTraitement des caractéristiques d’images ou de vidéos dans les espaces de caractéristiquesDispositions pour la reconnaissance ou la compréhension d’images ou de vidéos utilisant la reconnaissance de formes ou l’apprentissage automatique utilisant l’intégration et la réduction de données, p. ex. analyse en composantes principales [PCA] ou analyse en composantes indépendantes [ ICA] ou cartes auto-organisatrices [SOM]Séparation aveugle de source méthodes de Bootstrap, p. ex. "bagging” ou “boosting”
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p. ex. utilisant des pilotes automatiques
B64U 101/30 - Véhicules aériens sans pilote spécialement adaptés à des utilisations ou à des applications spécifiques à l’imagerie, à la photographie ou à la vidéographie
B64U 101/40 - Véhicules aériens sans pilote spécialement adaptés à des utilisations ou à des applications spécifiques à l’agriculture ou à la sylviculture
[Problems to be Solved]
To provide an unmanned aerial vehicle capable of achieving both of equipping a pruning structure capable of pruning trees and enhancing safety.
[Solution]
An unmanned aerial vehicle 2 according to the present invention includes a pruning structure 23 capable of pruning a tree; a housing structure 24 capable of housing the pruning structure 23 inside; and a state control section 212 capable of controlling the state of the pruning structure 23 between a housed state in which the pruning structure 23 is housed inside the housing structure 24 and an exposed state in which the pruning structure 23 is exposed to the outside of the housing structure 24, wherein the state control section 212 can control the state of the pruning structure 23 to the housed state on landing. The state control section 212 preferable to control the state of the pruning structure 23 to the exposed state when a distance from the unmanned aerial vehicle 2 to a target tree to be pruned equal to or shorter than the predetermined distance, and to control the state of the pruning structure 23 to the housed state when a distance from the unmanned aerial vehicle 2 to the target tree longer than the predetermined distance.
G06T 7/55 - Récupération de la profondeur ou de la forme à partir de plusieurs images
G06T 7/70 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
G06V 10/774 - Génération d'ensembles de motifs de formationTraitement des caractéristiques d’images ou de vidéos dans les espaces de caractéristiquesDispositions pour la reconnaissance ou la compréhension d’images ou de vidéos utilisant la reconnaissance de formes ou l’apprentissage automatique utilisant l’intégration et la réduction de données, p. ex. analyse en composantes principales [PCA] ou analyse en composantes indépendantes [ ICA] ou cartes auto-organisatrices [SOM]Séparation aveugle de source méthodes de Bootstrap, p. ex. "bagging” ou “boosting”
G06V 10/82 - Dispositions pour la reconnaissance ou la compréhension d’images ou de vidéos utilisant la reconnaissance de formes ou l’apprentissage automatique utilisant les réseaux neuronaux
G06V 20/17 - Scènes terrestres transmises par des avions ou des drones
B64U 101/30 - Véhicules aériens sans pilote spécialement adaptés à des utilisations ou à des applications spécifiques à l’imagerie, à la photographie ou à la vidéographie
B64U 101/40 - Véhicules aériens sans pilote spécialement adaptés à des utilisations ou à des applications spécifiques à l’agriculture ou à la sylviculture
3.
DEVICE FOR CONTROLLING UNMANNED AIR VEHICLE, AND UNMANNED AIR VEHICLE SYSTEM
[Problem] To provide a device for controlling an unmanned air vehicle and an unmanned air vehicle system, with which pruning positions where the branches of a tree will be pruned can be appropriately designated, the tree can be pruned, and the shape of the tree can be further adjusted. [Solution] A device 3 for controlling an unmanned air vehicle 2 according to the present invention comprises a tree shape information generation unit 312 that can generate tree shape information of a target tree T1 to be pruned using a shape generation neural network N1 and two or more tree images P of the target tree T1 captured from different directions, a pruning position designation unit 316 that can designate pruning positions P of the target tree T1 using the tree shape information, an action control unit 318 that can control the flight state of the unmanned air vehicle 2 and the actions of a pruning structure 23 in accordance with the pruning positions P, a tree shape evaluation receiver 313 that can receive a tree shape evaluation related to the tree shape information, and a shape learning unit 314 that can cause the shape generation neural network N1 to machine-learn the shape of the tree on the basis of the tree images, the tree shape information, and the tree shape evaluation.
[Problem] To provide an unmanned aircraft which can comprise a pruning structure that can prune trees, and that can increasing safety. [Solution] This unmanned aircraft 2 comprises: a pruning structure 23 that can prune trees; a storage structure 24 that can store the pruning structure 23; and a state control unit 212 which can control the state of the pruning structure 23 so as to switch between a storage state in which the pruning structure 23 is stored in the storage structure 24, and an appearance state in which same appears outside the storage structure 24. The state control unit 212 controls the state of the pruning structure 23 to be the storage state when landing. When the distance D from the unmanned aircraft 2 to a target tree T1 to be pruned is a predetermined distance or less, the state control unit 212 preferably controls the state of the pruning structure 23 to be the appearance state, and when the distance D to the target tree T1 exceeds the predetermined distance, the state control unit preferably controls the state of the pruning structure 23 to be the storage state.
brevets
